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公开(公告)号：CN115034466A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210630037.7
申请日：2022-06-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种蘑菇往复推动无损采摘方式及其路径规划方法，包括如下步骤：A.设计蘑菇与培养基分离的往复推动采摘方式；B.成熟蘑菇无损采摘最优推动方向的确定方法；C.考虑无损采摘推动方向及最优路径的双目标优化成熟蘑菇采摘路径规划算法。本发明方法对蘑菇采摘路径问题进行了优化。本发明实现了对蘑菇往复推动采摘与最优路径结合后的多目标问题的优化，通过无损采摘方向的确定和采摘路径规划，很好的避免采摘蘑菇时对当前待采摘蘑菇及其周围蘑菇的损伤，从而有效提高了蘑菇无损采摘的成功率，并提高了采摘效率。本发明不仅限于蘑菇、草菇等食用菌的采摘，还适用于其它类圆球丛生类果实的有向采摘及其轨迹规划。
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