公开(公告)号：CN115902930A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211428431.9

申请日：2022-11-15

Applicant: 上海大学

Inventor： 盛志超 ,  陈斌斌 ,  余鸿文 ,  杨强强 ,  方勇

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/06 ,  G01C21/00 ,  G06T11/20 ,  G06T11/40 ,  B63B79/00 ,  B64C39/02

Abstract: 本发明提供了一种面向船舶检测的无人机室内建图方法，通过二维激光雷达采集船舶内部环境信息，将船舶内部的原始点云信息，由无人机搭载的微计算机进行数据处理。针对激光雷达获取点云信息异常数据的处理，提出了基于混合滤波的改进Cartographer算法，建立二位栅格地图。根据已构建的栅格地图，通过粒子滤波算法精确的估计无人机在船舶内部的位姿信息。本发明降低了构建环境地图的产生的轨迹误差，提高了无人机未知环境的自主定位能力。实现了无人机在船舶内部建图与自主定位。

公开(公告)号：CN115639838A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211325066.9

申请日：2022-10-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 盛志超 ,  张红蕾 ,  杨强强 ,  顾雅娟 ,  方勇

IPC: G05D1/10 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与深度相机的船舱内无人机避障方法。本方法包括：激光雷达与深度相机的标定、激光雷达数据序列与深度图像的采集、将激光雷达数据序列与深度图像分别转化为点云数据、多传感器数据的同步与融合、船舱内地图的构建以及无人机的路径规划，从而实现船舱内无人机的自主避障。本发明有效完善了单个传感器在测量角度范围和测量精度方面的不足，提高了构建地图的精度，实现了无人机的自主避障。

公开(公告)号：CN116133050A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310022359.8

申请日：2023-01-08

Applicant: 上海大学

Inventor： 黄强 ,  盛志超 ,  余鸿文 ,  杨强强 ,  顾雅娟 ,  方勇

IPC: H04W28/08 ,  H04W4/38 ,  H04B7/185 ,  H04W84/06

Abstract: 本发明提供了一种无人机辅助的船舶数据卸载系统及方法，属于无线通信技术领域。本系统包括无人机和多个船舶数据节点，无人机利用其高速移动性能快速接近船舶，通过其搭载的无线收发装置与船舶数据节点建立通信连接，将船舶的数据卸载下来。本方法采用TDMA通信方式，根据各个数据节点位置，对船舶数据节点与无人机的关联和无人机的飞行路径进行优化，使得在满足每个船舶数据节点的服务质量的基础上，最小化无人机的能耗。本发明能够有效提高船舶作业的效率和安全。