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发明公开
一种基于激光雷达与深度相机的船舱内无人机避障方法审中-实审

公开(公告)号：CN115639838A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211325066.9

申请日：2022-10-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 盛志超 , 张红蕾 , 杨强强 , 顾雅娟 , 方勇

IPC: G05D1/10 , G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与深度相机的船舱内无人机避障方法。本方法包括：激光雷达与深度相机的标定、激光雷达数据序列与深度图像的采集、将激光雷达数据序列与深度图像分别转化为点云数据、多传感器数据的同步与融合、船舱内地图的构建以及无人机的路径规划，从而实现船舱内无人机的自主避障。本发明有效完善了单个传感器在测量角度范围和测量精度方面的不足，提高了构建地图的精度，实现了无人机的自主避障。

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