公开(公告)号：CN115902930A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211428431.9

申请日：2022-11-15

Applicant: 上海大学

Inventor： 盛志超 ,  陈斌斌 ,  余鸿文 ,  杨强强 ,  方勇

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/06 ,  G01C21/00 ,  G06T11/20 ,  G06T11/40 ,  B63B79/00 ,  B64C39/02

Abstract: 本发明提供了一种面向船舶检测的无人机室内建图方法，通过二维激光雷达采集船舶内部环境信息，将船舶内部的原始点云信息，由无人机搭载的微计算机进行数据处理。针对激光雷达获取点云信息异常数据的处理，提出了基于混合滤波的改进Cartographer算法，建立二位栅格地图。根据已构建的栅格地图，通过粒子滤波算法精确的估计无人机在船舶内部的位姿信息。本发明降低了构建环境地图的产生的轨迹误差，提高了无人机未知环境的自主定位能力。实现了无人机在船舶内部建图与自主定位。