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公开(公告)号：CN113331946A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110569923.9
申请日：2021-05-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种串并混联的骨盆骨折复位机器人，包括箱体、三维导轨、3‑RRR球面并联机构、对接机构和患侧骨盆夹持器械。箱体上固定三维导轨，三维导轨上固定3‑RRR球面并联机构，球面并联机构的动平台上固定对接机构，便于将复位机器人系统与患侧骨盆夹持器械进行快速连接，便于术前消毒；对接机构与患侧骨盆夹持器械相固连，骨盆夹持器械上有骨针夹持器，骨针夹持器用于夹持骨针，患侧骨盆夹持器械上有六维力传感器，用于实时检测复位过程中复位力变化情况，为术中实时监控提供复位力信息，提高复位手术安全性。本发明骨盆骨折复位机器人兼具串联构型和并联构型的特点，具有工作空间大、刚性高、承载能力大、结构紧凑、便于快速联接和消毒等显著优点。
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公开(公告)号：CN114184473A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111398912.5
申请日：2021-11-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于骨骼肌模型的许可伸长量测试方法。提出一种下肢骨骼肌的粘弹性模型，由该模型建立骨骼肌的力平衡方程，获得骨骼肌的理论力‑位移曲线。通过肌肉拉伸测试的精密位移台实验系统，将待测试肌肉纤维试样的两端牢固固定，调节精密位移台，使肌肉纤维试样处于自然伸直状态；启动精密位移台，轴向拉伸肌肉纤维，分别由力传感器、精密位移台测试拉伸力和位移，绘制肌肉的实验力‑位移曲线。实时对比实验曲线与理论曲线，当实验力‑位移曲线开始出现水平线时，停止精密位移台，获得肌肉许可伸长量。本发明所述方法，用于获得肌肉的许可伸长量，据此可以避免过度牵拉而损伤肌肉。
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