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公开(公告)号：CN110217313A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910564386.1
申请日：2019-06-27
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种类生物肌纤维驱动的可变刚度仿生机体，属于仿生机器人技术领域。本发明包括前机架、后机架、仿生脊柱、仿生韧带组和气动肌纤维组。其中仿生脊柱由若干节仿生脊椎单元组成胸椎、腰椎两部分，每节仿生脊椎单元包括仿生椎骨和仿生椎间盘，仿生脊柱通过螺钉分别与前机架、后机架固定连接。气动肌纤维组由若干条气动肌纤维捆绑而成，通过肌腱分别绑在前机架、后机架和胸椎肋骨上。本发明可以实现机体侧向弯曲和上下俯仰弯曲运动，具有结构轻巧、运动灵活、柔顺性、仿生效果好等特点，可提高机器人非结构化环境下的动态运动性能。
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公开(公告)号：CN112590961B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011550122.X
申请日：2020-12-24
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种采用气动串联弹性关节的仿生跳跃腿，由髋关节模块、膝关节模块、气动串联弹性踝关节模块组成，自上而下依次相连，由4条气动人工肌肉驱动3个主动关节；其中：所述髋关节模块采用2条气动人工肌肉组成拮抗式驱动，通过髋关节肌肉力臂调整机构调整驱动力臂长度和关节旋转范围；所述膝关节模块由1条气动人工肌肉和1根回复弹簧组成；所述踝关节模块，采用1条气动人工肌肉与高刚度弹性元件串联，构成气动串联弹性关节。本发明采用轻质空心杆件作为仿生跳跃腿的骨架，具有结构紧凑、抗冲击、弹性蓄能、轻量化、小型化等优点，能有效提高仿生腿的跳跃性能。
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公开(公告)号：CN114184473A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111398912.5
申请日：2021-11-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于骨骼肌模型的许可伸长量测试方法。提出一种下肢骨骼肌的粘弹性模型，由该模型建立骨骼肌的力平衡方程，获得骨骼肌的理论力‑位移曲线。通过肌肉拉伸测试的精密位移台实验系统，将待测试肌肉纤维试样的两端牢固固定，调节精密位移台，使肌肉纤维试样处于自然伸直状态；启动精密位移台，轴向拉伸肌肉纤维，分别由力传感器、精密位移台测试拉伸力和位移，绘制肌肉的实验力‑位移曲线。实时对比实验曲线与理论曲线，当实验力‑位移曲线开始出现水平线时，停止精密位移台，获得肌肉许可伸长量。本发明所述方法，用于获得肌肉的许可伸长量，据此可以避免过度牵拉而损伤肌肉。
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公开(公告)号：CN112590961A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011550122.X
申请日：2020-12-24
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种采用气动串联弹性关节的仿生跳跃腿，由髋关节模块、膝关节模块、气动串联弹性踝关节模块组成，自上而下依次相连，由4条气动人工肌肉驱动3个主动关节；其中：所述髋关节模块采用2条气动人工肌肉组成拮抗式驱动，通过髋关节肌肉力臂调整机构调整驱动力臂长度和关节旋转范围；所述膝关节模块由1条气动人工肌肉和1根回复弹簧组成；所述踝关节模块，采用1条气动人工肌肉与高刚度弹性元件串联，构成气动串联弹性关节。本发明采用轻质空心杆件作为仿生跳跃腿的骨架，具有结构紧凑、抗冲击、弹性蓄能、轻量化、小型化等优点，能有效提高仿生腿的跳跃性能。
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公开(公告)号：CN110217313B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201910564386.1
申请日：2019-06-27
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种类生物肌纤维驱动的可变刚度仿生机体，属于仿生机器人技术领域。本发明包括前机架、后机架、仿生脊柱、仿生韧带组和气动肌纤维组。其中仿生脊柱由若干节仿生脊椎单元组成胸椎、腰椎两部分，每节仿生脊椎单元包括仿生椎骨和仿生椎间盘，仿生脊柱通过螺钉分别与前机架、后机架固定连接。气动肌纤维组由若干条气动肌纤维捆绑而成，通过肌腱分别绑在前机架、后机架和胸椎肋骨上。本发明可以实现机体侧向弯曲和上下俯仰弯曲运动，具有结构轻巧、运动灵活、柔顺性、仿生效果好等特点，可提高机器人非结构化环境下的动态运动性能。
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