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公开(公告)号：CN113813054A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110957116.4
申请日：2021-08-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，包括由患侧主架模块、第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块、球铰连接模块、患侧骨针夹持模块和健侧夹持模块，患侧主架模块用于与手术机器人进行快速连接；两个丝杠导轨分别用于固定骨盆髂前下棘和前上棘的骨针，第一球铰连接模块用于连接第一患侧骨针夹持模块与第一丝杠导轨模块；第二球铰连接模块用于连接第二患侧骨针夹持模块与第二丝杠导轨模块，球铰结构适应不同骨针位姿；健侧夹持模块用于固定置入健侧骨盆的骨针。本发明骨盆夹持器械，能根据患者个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿骨针，实现对损伤骨盆稳定夹持，具有结构紧凑、调整灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆的优点。
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公开(公告)号：CN113813054B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110957116.4
申请日：2021-08-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，包括由患侧主架模块、第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块、球铰连接模块、患侧骨针夹持模块和健侧夹持模块，患侧主架模块用于与手术机器人进行快速连接；两个丝杠导轨分别用于固定骨盆髂前下棘和前上棘的骨针，第一球铰连接模块用于连接第一患侧骨针夹持模块与第一丝杠导轨模块；第二球铰连接模块用于连接第二患侧骨针夹持模块与第二丝杠导轨模块，球铰结构适应不同骨针位姿；健侧夹持模块用于固定置入健侧骨盆的骨针。本发明骨盆夹持器械，能根据患者个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿骨针，实现对损伤骨盆稳定夹持，具有结构紧凑、调整灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113974815A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111229813.4
申请日：2021-10-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械，由患侧球铰支架模块、针杆夹持件、杆杆夹持件、对接模块和健侧固定模块组成；所述患侧球铰支架模块是骨盆夹持器械的主要模块，采用球铰结构，患侧球铰支架模块分别与针杆夹持件和对接模块相连接；所述杆杆夹持件通过健侧固定模块固定安装在手术床侧。工作原理：采用患侧球铰支架模块中的球铰结构、针杆夹持件中液涨结构、针杆夹持件和杆杆夹持件的多向调节结构，提高夹持器械的调节灵活性，能根据不同患者的个性化骨盆及骨盆损伤类型，适应不同空间位姿的骨针，方便地进行调节并实现稳定夹持，具有结构紧凑、调节灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点。
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公开(公告)号：CN113648065B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202110872330.X
申请日：2021-07-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种骨盆骨折复位机器人的夹持器械，由患侧主架模块、患侧次架模块、患侧下架模块、对接模块、骨针夹持器、健侧固定架模块组成。患侧主架模块用于固定骨盆髂前上棘的骨针，患侧次架模块用于固定骨盆髂前下棘的骨针，患侧下架模块用于固定骨盆髂骨的骨针；对接模块用于将本发明的夹持器械与手术机器人进行快速连接，工具端模块与患侧主架模块连接，机器人端模块与机器人连接；健侧固定架模块用于固定置入健侧骨盆的骨针；骨针夹持器用于夹持骨针，具有调节灵活、夹持紧的优点。本发明夹持器械具有结构紧凑、调整灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点，能根据患者骨盆的损伤类型，适应骨针的不同空间位姿实现稳定夹持。
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公开(公告)号：CN115670680A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211378153.0
申请日：2022-11-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于医疗机器人技术领域，具体公开了一种骨盆骨折机器人复位的主动变刚度夹持器械，包括相配合的患侧调节支架模块、健侧固定模块，患侧调节支架模块上设有一对与患侧调节支架模块相连接的电动针杆连接件模块；健侧固定模块包括健侧床夹座，健侧床夹座上设有健侧支杆，健侧支杆上设有健侧球铰座，健侧球铰座上设有一对间隙配合的健侧固定器；本发明的夹持器械用于固定骨盆的患侧与健侧，健侧固定模块固定骨盆健侧的部分，健侧固定模块可升降与旋转，实现多方位调节和对损伤骨盆的稳定夹持。
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公开(公告)号：CN113331946A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110569923.9
申请日：2021-05-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种串并混联的骨盆骨折复位机器人，包括箱体、三维导轨、3‑RRR球面并联机构、对接机构和患侧骨盆夹持器械。箱体上固定三维导轨，三维导轨上固定3‑RRR球面并联机构，球面并联机构的动平台上固定对接机构，便于将复位机器人系统与患侧骨盆夹持器械进行快速连接，便于术前消毒；对接机构与患侧骨盆夹持器械相固连，骨盆夹持器械上有骨针夹持器，骨针夹持器用于夹持骨针，患侧骨盆夹持器械上有六维力传感器，用于实时检测复位过程中复位力变化情况，为术中实时监控提供复位力信息，提高复位手术安全性。本发明骨盆骨折复位机器人兼具串联构型和并联构型的特点，具有工作空间大、刚性高、承载能力大、结构紧凑、便于快速联接和消毒等显著优点。
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公开(公告)号：CN113648065A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110872330.X
申请日：2021-07-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种骨盆骨折复位机器人的夹持器械，由患侧主架模块、患侧次架模块、患侧下架模块、对接模块、骨针夹持器、健侧固定架模块组成。患侧主架模块用于固定骨盆髂前上棘的骨针，患侧次架模块用于固定骨盆髂前下棘的骨针，患侧下架模块用于固定骨盆髂骨的骨针；对接模块用于将本发明的夹持器械与手术机器人进行快速连接，工具端模块与患侧主架模块连接，机器人端模块与机器人连接；健侧固定架模块用于固定置入健侧骨盆的骨针；骨针夹持器用于夹持骨针，具有调节灵活、夹持紧的优点。本发明夹持器械具有结构紧凑、调整灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点，能根据患者骨盆的损伤类型，适应骨针的不同空间位姿实现稳定夹持。
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