公开(公告)号：CN102902271A

公开(公告)日：2013-01-30

申请号：CN201210405693.3

申请日：2012-10-23

Applicant: 上海大学

Inventor： 晁衍凯 ,  徐昱琳 ,  周勇飞 ,  吕晓梦 ,  王明

IPC: G05D1/02 ,  B25J13/08 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的服务机器人目标识别与抓取系统及方法。本系统包括双目图像采集模块、RFID收发模块、底盘运动模块、避障模块、机械臂控制模块。基于双目视觉的服务机器人目标识别与抓取方法，包括以下步骤：（1）双目摄像机标定；（2）坐标系搭建及转换；（3）目标识别与定位；（4）自主导航和避障；（5）控制机械臂抓取目标物体。本发明能够让机器人与环境进行智能交互，增强了机器人智能抓取的能力。除了对目标物体的识别和定位，还建立了导航数据库，机器人在定位目标物体后能够自动到达物体所在的区域；本发明对仿人机械臂控制，采用特定拟人化路径抓取方式，使机器人的服务方式更加智能化、人性化。

公开(公告)号：CN102413320A

公开(公告)日：2012-04-11

申请号：CN201110430027.0

申请日：2011-12-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 晁衍凯 ,  周勇飞 ,  杨永焕 ,  杨凤云 ,  徐昱琳 ,  岳天松

IPC: H04N7/18

Abstract: 本发明提供了一种无线网络智能视频监控系统的实现方法，包括以下步骤：（1）视频实时采集；（2）视频图像编码及实时发送；（3）数据转发；（4）视频接收、解压缩及显示；（5）运动物体检测；（6）摄像头角度任意调整。本发明能够实现一个视频监控系统对一定范围场景的实时监控，而且摄像头的角度可根据工作人员的需要任意调整，增大了视频监控的范围；加入了对运动物体的检测和框定，并增加了对特定图像的保存和录像功能，增强了监控系统的智能性，减少了工作人员的工作量；本发明的视频采集系统与数据转发模块采用wifi相连接，数据转发模块与监控系统采用公共网络连接，简化了系统的搭建步骤，减少了系统搭建成本，增强了系统的可扩展性。

公开(公告)号：CN103273489B

公开(公告)日：2015-10-07

申请号：CN201310170421.4

申请日：2013-05-10

Applicant: 上海大学

Inventor： 周勇飞 ,  吕晓梦 ,  王明 ,  徐昱琳 ,  晁衍凯

IPC: B25J9/16 ,  B25J3/00

Abstract: 本发明公开了一种基于主从遥操作机械臂的机器人控制系统及方法。包括主机械臂及信息采集板、监控中心PC、机器人主控制板、从机械臂及FPGA运动控制板、现场环境信息采集板。包括步骤：主机械臂的制作及数据采集；从机械臂、小车及云台的控制；机器人主控制板的视频采集和通信；现场环境信息采集板的数据采集及通信；控制中心PC的数据显示及通信。能在不增加系统复杂度的情况下控制机械臂来完成相对复杂的动作。设计采用模块化的方法，模块之间通过CAN总线进行通信，用FPGA作为运动控制板，方便了系统的搭建及升级，提高了系统的稳定性。本机器人不仅将作业现场的视频信息，而且将作业现场的环境信息传输到监控中心，便于控制机器人完成更加复杂的作业。

公开(公告)号：CN103273489A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310170421.4

申请日：2013-05-10

Applicant: 上海大学

Inventor： 周勇飞 ,  吕晓梦 ,  王明 ,  徐昱琳 ,  晁衍凯

IPC: B25J9/16 ,  B25J3/00

Abstract: 本发明公开了一种基于主从遥操作机械臂的机器人控制系统及方法。包括主机械臂及信息采集板、监控中心PC、机器人主控制板、从机械臂及FPGA运动控制板、现场环境信息采集板。包括步骤：主机械臂的制作及数据采集；从机械臂、小车及云台的控制；机器人主控制板的视频采集和通信；现场环境信息采集板的数据采集及通信；控制中心PC的数据显示及通信。能在不增加系统复杂度的情况下控制机械臂来完成相对复杂的动作。设计采用模块化的方法，模块之间通过CAN总线进行通信，用FPGA作为运动控制板，方便了系统的搭建及升级，提高了系统的稳定性。本机器人不仅将作业现场的视频信息，而且将作业现场的环境信息传输到监控中心，便于控制机器人完成更加复杂的作业。