公开(公告)号：CN119090922A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411201208.X

申请日：2024-08-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐梁 ,  凌冬兰 ,  任肖强 ,  汪小帆

IPC: G06T7/269 ,  G06T7/70 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G01C11/02 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明涉及一种动态物体抑制的视觉里程测量方法、系统和介质，包括以下步骤：获取两个连续的输入图像帧，输入动态物体抑制的视觉里程测量模型，获得相机位姿变化；其中，所述动态物体抑制的视觉里程测量模型包括依次相连的匹配网络、动态检测网络和位姿估计网络，所述匹配网络用于估计前向光流和后向光流，根据前向光流和后向光流进行光流一致性检测，获得光流前向一致性和光流后向一致性；所述动态检测网络基于光流前向一致性和光流后向一致性生成概率图，将概率图转化为二值分割掩模以优化前向光流；所述位姿估计网络用于根据优化后的前向光流输出相机位姿变化。与现有技术相比，本发明可以进一步提高动态环境下视觉里程测量的准确性和可靠性。