公开(公告)号：CN109677508B

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN201910086357.9

申请日：2019-01-29

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 邓海峰 ,  宋少华 ,  李春原 ,  郝家乐 ,  徐益德 ,  吴建锋 ,  魏於旭 ,  姚明坚

IPC: B62D65/00 ,  G01S19/14 ,  G01C19/00

Abstract: 本发明公开了一种车辆运动数据获取方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：采用陀螺仪分别获取车体和车轮的转动角速度值，得到所述车轮相对所述车体的相对转动角速度值，进而获取所述车辆的车轮第一转角；采用区别于所述陀螺仪的测量部件获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第二转角；在满足修正条件时，使用所述第二转角对所述第一转角进行修正，并将修正结果作为所述车辆的车轮转角。本发明实施例的技术方案，通过陀螺仪获取到车轮的角速度值，并在设定条件下通过由其它测量部件获取到的转角对由陀螺仪获取的转角进行修正，避免了陀螺仪随着积分时间的增加获取到的转动角度误差过大，提高了车轮运动数据的获取精度。

公开(公告)号：CN109677508A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201910086357.9

申请日：2019-01-29

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 邓海峰 ,  宋少华 ,  李春原 ,  郝家乐 ,  徐益德 ,  吴建锋 ,  魏於旭 ,  姚明坚

IPC: B62D65/00 ,  G01S19/14 ,  G01C19/00

Abstract: 本发明公开了一种车辆运动数据获取方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：采用陀螺仪分别获取车体和车轮的转动角速度值，得到所述车轮相对所述车体的相对转动角速度值，进而获取所述车辆的车轮第一转角；采用区别于所述陀螺仪的测量部件获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第二转角；在满足修正条件时，使用所述第二转角对所述第一转角进行修正，并将修正结果作为所述车辆的车轮转角。本发明实施例的技术方案，通过陀螺仪获取到车轮的角速度值，并在设定条件下通过由其它测量部件获取到的转角对由陀螺仪获取的转角进行修正，避免了陀螺仪随着积分时间的增加获取到的转动角度误差过大，提高了车轮运动数据的获取精度。