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公开(公告)号：CN119949900A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510118086.6
申请日：2025-01-24
Applicant: 上海交通大学 , 普锐医疗(香港)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于旋转输送的二自由度软体驱动器，包括驱动软体，所述驱动软体内设置有允许穿刺针通过的孔道，所述孔道的周侧设置有正向二次螺旋腔道和反向二次螺旋腔道，任一所述正向二次螺旋腔道和反向二次螺旋腔道的轮廓走向均为一条正弦二次螺旋曲线；当所述正向二次螺旋腔道和/或反向二次螺旋腔道发生膨胀时，其膨胀方向与穿过孔道的穿刺针发生摩擦接触，从而产生倾斜的切向作用力。通过采用正向二次螺旋腔道和反向二次螺旋腔道的三维波动原理，实现穿刺针的线性与旋转的解耦输送，具有简洁、小尺寸、输送行程长等特点，解决临床穿刺过程中的空间受限，行程小，旋转与线性输送解耦机构复杂等难题，并具备锁紧功能。
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公开(公告)号：CN115568953B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202211211731.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于导丝夹紧的气动装置及介入手术机器人，包括导丝输送装置和导丝夹紧装置，导丝输送装置包括驱动轮组件和从动轮组件，导丝夹紧装置驱动从动轮组件靠近或远离驱动轮组件；从动轮组件和驱动轮组件二者夹持导丝，从动轮组件和驱动轮组件二者均与导丝转动配合；还包括支撑结构和导丝旋转机构，导丝旋转机构、导丝输送装置以及导丝夹紧装置均安装在支撑结构上，导丝旋转机构驱动导丝输送装置和导丝夹紧装置转动，导丝旋转机构上设置有连通气路，连通气路与左进气道和右进气道连通。采用气体驱动的导丝夹紧装置推动从动轮组件靠近或远离驱动轮组件，实现了对导丝的稳定夹持及输送，且装卸方便，多个从动轮同时移动压力一致。
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公开(公告)号：CN113599097A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110915079.0
申请日：2021-08-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了轮椅技术领域中一种电动轮椅的越障装置及其电动轮椅，包括导轨架、连接块、转向杆以及倾斜板，导轨架固定设置在椅体上，椅体下方滚动设置前滚轮和后滚轮；连接块滑动设置在导轨架中，且连接块对应导轨架转动设置，转向杆穿设过连接块设置；转向杆的下端部设有倾斜板，倾斜板上连接设置挡板，倾斜板与挡板连接处设有支撑部，支撑部向远离转向杆方向延伸设置；挡板随椅体的前进与障碍物接触，支撑部接触设置在障碍物的上平面上，前滚轮、后滚轮依次从倾斜板上滚动至障碍物的上平面，连接块随椅体的前进在导轨架中向后滑动。本发明通过导轨架结合转向杆，在不增加驱动力装置的情况下，提升轮椅的越障能力，结构简单、造价低廉。
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公开(公告)号：CN118436434A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410462819.3
申请日：2024-04-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于XMR影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器人，机器人本体包括旋转机构和导丝夹紧及输送机构，导丝夹紧及输送机构同旋转机构一同旋转；旋转无菌隔离机构安装在旋转机构上将旋转机构的有菌环境与导丝隔离，导丝夹紧及输送无菌隔离机构将导丝夹紧及输送机构的动力输出机构的有菌环境与导丝隔离。通过旋转无菌隔离机构的隔离套筒和隔离薄膜压帽以及压帽安装座构成的双导套的结构，解决了导丝旋转机构内孔直径小、深度较长，并要满足任意角度旋转的无菌隔离要求。通过采用密封圈密封结构，解决了导丝输送驱动机构与驱动轮的无菌隔离作用，并满足了驱动轮轴与无菌隔离板之间的相对转动要求。
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公开(公告)号：CN118285911A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202311476320.X
申请日：2023-11-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种微纳机器人磁控递送装置，包括：磁致动导丝，其在血管中利用梯度磁场被引导至目标区域附近，其末端由电机转轮装置进行推进；磁致动导丝的内部具有空腔；微蠕动泵装置，其一端与磁致动导丝的末端连接；微纳机器人溶液，微蠕动泵装置的另一端插入微纳机器人溶液中，控制装置，控制梯度磁场和电机转轮装置将磁致动导丝引导至目标区域附近，并控制微蠕动泵装置驱动微纳机器人经由空腔输送至磁致动导丝的尖端，以及控制旋转磁场驱动微纳机器人以集群方式靶向目标区域。本发明解决了微型机器人在人体复杂生理条件下的长距离、高效、鲁棒递送难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115568953A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211211731.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于导丝夹紧的气动装置及介入手术机器人，包括导丝输送装置和导丝夹紧装置，导丝输送装置包括驱动轮组件和从动轮组件，导丝夹紧装置驱动从动轮组件靠近或远离驱动轮组件；从动轮组件和驱动轮组件二者夹持导丝，从动轮组件和驱动轮组件二者均与导丝转动配合；还包括支撑结构和导丝旋转机构，导丝旋转机构、导丝输送装置以及导丝夹紧装置均安装在支撑结构上，导丝旋转机构驱动导丝输送装置和导丝夹紧装置转动，导丝旋转机构上设置有连通气路，连通气路与左进气道和右进气道连通。采用气体驱动的导丝夹紧装置推动从动轮组件靠近或远离驱动轮组件，实现了对导丝的稳定夹持及输送，且装卸方便，多个从动轮同时移动压力一致。
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公开(公告)号：CN113599097B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110915079.0
申请日：2021-08-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了轮椅技术领域中一种电动轮椅的越障装置及其电动轮椅，包括导轨架、连接块、转向杆以及倾斜板，导轨架固定设置在椅体上，椅体下方滚动设置前滚轮和后滚轮；连接块滑动设置在导轨架中，且连接块对应导轨架转动设置，转向杆穿设过连接块设置；转向杆的下端部设有倾斜板，倾斜板上连接设置挡板，倾斜板与挡板连接处设有支撑部，支撑部向远离转向杆方向延伸设置；挡板随椅体的前进与障碍物接触，支撑部接触设置在障碍物的上平面上，前滚轮、后滚轮依次从倾斜板上滚动至障碍物的上平面，连接块随椅体的前进在导轨架中向后滑动。本发明通过导轨架结合转向杆，在不增加驱动力装置的情况下，提升轮椅的越障能力，结构简单、造价低廉。
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公开(公告)号：CN115074246A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210833358.7
申请日：2022-07-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种具有可溶临时屏障的微流控器官芯片及其制备方法，该器官芯片包括：玻璃片基底；位于玻璃片基底上的PDMS微流控芯片层和可溶临时屏障，PDMS微流控芯片层包括中央组织腔室和位于中央组织腔室的两侧的第一培养液微流道和第二培养液微流道；可溶临时屏障由水溶性的PVA形成，可溶临时屏障包括设于第一培养液微流道与中央组织腔室之间的第一屏障和设于第二培养液微流道与中央组织腔室之间的第二屏障；可溶临时屏障作为水凝胶灌注的引导屏障，在PVA溶解后向相应的微流控通道进行无障碍的培养液灌注。本发明能够实现稳定且无泄漏的ECM灌注，更有利于片上实现仿人体微生理环境构建，能够提供更加充分且稳定的流体刺激，可兼容不同的器官芯片设计。
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公开(公告)号：CN119060843A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411235549.9
申请日：2024-09-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于血管化肿瘤类器官培养的高通量器官芯片及制备方法，芯片由上至下包括：无底孔板，其上设有多对储液池，每对储液池包括第一储液池和第二储液池；上层芯片，紧密贴合在无底孔板底部；上层芯片设有微流道阵列，微流道通过第一通孔与第一储液池连通，通过第二通孔与第二储液池连通，形成多个器官芯片单元；基底，紧密贴合在上层芯片底部；向第一通孔或第二通孔内注入水凝胶，向第一储液池和第二储液池添加不同高度的细胞培养基，通过静态压力差对水凝胶内的细胞进行流体刺激，促进三维血管网络的生成。本发明的高通量器官芯片可实现稳定的水凝胶灌注，以及通过静态压力差实现均一的流体刺激，促进形成三维血管化肿瘤类器官模型。
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公开(公告)号：CN116463215A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310433988.X
申请日：2023-04-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种CO2培养箱内使用的器官芯片摇床装置，包括：托盘，用于放置器官芯片；驱动装置，设于所述托盘的下方且与所述托盘的底部固定连接，所述驱动装置带动所述托盘周期性摇动，实现利用重力驱动器官芯片中的流体流动；控制模块，与所述驱动装置电连接，所述控制模块控制所述驱动装置按照预设的摇动角度和摇动周期进行摇动；电源模块，所述电源模块为所述驱动装置和所述控制模块供电。本发明可以实现利用重力驱动实现无泵、连续、双向的动态流体灌注，具有高通量、自动化、无接触、操作简单的优势。
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