公开(公告)号：CN101673116A

公开(公告)日：2010-03-17

申请号：CN200910196798.0

申请日：2009-09-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘凯 ,  苏剑波 ,  于佳 ,  鲍瑞敏

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明涉及一种仿人机器人初始位置精确复位系统，包括控制命令发送模块、上层命令通信模块、复位控制器模块、复位执行器模块、下层数据通信模块和角度采集模块。控制命令发送模块发送的复位控制命令经上层命令通信模块到复位控制器模块的CPU，CPU启动复位，通过下层数据通信模块控制角度采集模块检测安装在仿人机器人关节和躯干上的位置倾角传感器和陀螺仪的角度，与CPU中预设的角度比较后将误差值通过上层命令通信模块发送给复位执行器模块，由其控制电机进行复位，随后复位控制器模块检测复位后的误差角度，并通过上层命令通信模块发送给上层实时计算机，完成一次复位。本发明可使仿人机器人在任意时刻快速、稳定的自动恢复到同一个精确的初始位置。

公开(公告)号：CN101673116B

公开(公告)日：2011-07-20

申请号：CN200910196798.0

申请日：2009-09-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘凯 ,  苏剑波 ,  于佳 ,  鲍瑞敏

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明涉及一种仿人机器人初始位置精确复位系统，包括控制命令发送模块、上层命令通信模块、复位控制器模块、复位执行器模块、下层数据通信模块和角度采集模块。控制命令发送模块发送的复位控制命令经上层命令通信模块到复位控制器模块的CPU，CPU启动复位，通过下层数据通信模块控制角度采集模块检测安装在仿人机器人关节和躯干上的位置倾角传感器和陀螺仪的角度，与CPU中预设的角度比较后将误差值通过上层命令通信模块发送给复位执行器模块，由其控制电机进行复位，随后复位控制器模块检测复位后的误差角度，并通过上层命令通信模块发送给上层实时计算机，完成一次复位。本发明可使仿人机器人在任意时刻快速、稳定的自动恢复到同一个精确的初始位置。