公开(公告)号：CN101673116A

公开(公告)日：2010-03-17

申请号：CN200910196798.0

申请日：2009-09-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘凯 ,  苏剑波 ,  于佳 ,  鲍瑞敏

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明涉及一种仿人机器人初始位置精确复位系统，包括控制命令发送模块、上层命令通信模块、复位控制器模块、复位执行器模块、下层数据通信模块和角度采集模块。控制命令发送模块发送的复位控制命令经上层命令通信模块到复位控制器模块的CPU，CPU启动复位，通过下层数据通信模块控制角度采集模块检测安装在仿人机器人关节和躯干上的位置倾角传感器和陀螺仪的角度，与CPU中预设的角度比较后将误差值通过上层命令通信模块发送给复位执行器模块，由其控制电机进行复位，随后复位控制器模块检测复位后的误差角度，并通过上层命令通信模块发送给上层实时计算机，完成一次复位。本发明可使仿人机器人在任意时刻快速、稳定的自动恢复到同一个精确的初始位置。

公开(公告)号：CN114357145A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202111447803.8

申请日：2021-11-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 黄忠营 ,  孙卫强 ,  胡卫生 ,  于佳 ,  石可钦 ,  王鹏举

IPC: G06F16/335 ,  G06F16/383 ,  G16H70/20 ,  G16H70/40

Abstract: 本发明提供了一种中医药临床研究数据评估方法及系统，涉及数据分析技术领域，该方法包括：步骤S1：平台收集录入的文献证据，并将证据文献输入评价模型进行评估；步骤S2：所述评价模型以元数据接口规范中列举的条目清单为依据，对文献证据中数据报告的完整性做出评价。本发明能够保证数据完整与结构化的控制闭环，通过计算机辅助和作者介入有效降低数据采集成本，有效缩短数据应用时间，进一步促进中医药RCT数据的开放与重用。

公开(公告)号：CN101673116B

公开(公告)日：2011-07-20

申请号：CN200910196798.0

申请日：2009-09-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘凯 ,  苏剑波 ,  于佳 ,  鲍瑞敏

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明涉及一种仿人机器人初始位置精确复位系统，包括控制命令发送模块、上层命令通信模块、复位控制器模块、复位执行器模块、下层数据通信模块和角度采集模块。控制命令发送模块发送的复位控制命令经上层命令通信模块到复位控制器模块的CPU，CPU启动复位，通过下层数据通信模块控制角度采集模块检测安装在仿人机器人关节和躯干上的位置倾角传感器和陀螺仪的角度，与CPU中预设的角度比较后将误差值通过上层命令通信模块发送给复位执行器模块，由其控制电机进行复位，随后复位控制器模块检测复位后的误差角度，并通过上层命令通信模块发送给上层实时计算机，完成一次复位。本发明可使仿人机器人在任意时刻快速、稳定的自动恢复到同一个精确的初始位置。