公开(公告)号：CN119217341A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411589804.X

申请日：2024-11-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 叶南阳 ,  顾钦颖

IPC: B25J5/02 ,  B25J15/10 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种精准抓取不规则物体的机械臂及其使用方法，属于机械手技术，包括运载系统和电控系统，所述运载系统的输出端固定安装有定位抓取组件，所述定位抓取组件包括起到对任意物体均能固定夹持的定位夹持部，所述电控系统包括设置在定位夹持部上对待抓取物体位置距离感应的感应部，所述电控系统还包括控制部，所述运载系统以及定位夹持部均与控制部电性连接，本装置在对不规则的物体夹持时，通过整体电控系统的控制带动运载系统以及定位抓紧组件移动至待夹持物体的上方，再通过定位夹持部上的感应部对待夹持物体的感应以及精准定位，进而再由定位夹持部实现精准夹持作业。

公开(公告)号：CN119292161A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411652179.9

申请日：2024-11-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 叶南阳 ,  曾兆钰 ,  严宸旗 ,  顾钦颖

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明属于无人机攻防技术领域，本发明公开了一种无人机智能防御及攻击控制系统；其方法包括：获取无人机的环境感知数据，环境感知数据包括无人机自身的状态数据和周围环境的图像数据；将周围环境的图像数据进行预处理，得到模型输入图像数据；利用变体Poolformer算法对模型输入图像数据进行目标检测，获取目标对象的综合信息；根据无人机自身的状态数据和目标对象的综合信息，利用感知一体攻击算法求解出最优攻击防守策略；将最优攻击防守策略发送至无人机执行终端，控制无人机执行最优攻击防守策略；能够根据环境态势的实时变化，动态生成最优的攻防策略，显著提升了无人机在对抗环境下的生存能力和打击效能。