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公开(公告)号：CN116692719A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310763164.9
申请日：2023-06-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种具有四连杆机构的协助搬运行李的装置，包括：载物平台以及分别对称设置于载物平台两侧的一对丝杠驱动组件、一对第一曲柄连杆机构和一对第二曲柄连杆机构，其中：丝杠驱动组件固定设置于侧板上，第一和第二曲柄连杆机构的两个固定端转动设置于底板上，第一和第二曲柄连杆机构、的输出端转动设置于载物平台，第一曲柄连杆机构的控制端与丝杠驱动组件转动连接，丝杠驱动组件通过外部驱动转动，进而带动两对四组曲柄连杆机构，控制载物平台从底板上移动至底板和侧板形成的空间外部以协助搬运。本发明针对高铁行李架附近的狭小空间限制，利用两套驱动系统的运动和输出力作为运动和力输入，驱动装置完成对行李的搬运。
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公开(公告)号：CN119915273A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510103486.X
申请日：2025-01-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请公开用于植物工厂的实时激光超声惯导紧耦合高精度定位方法，用于农业机器人在单一层植物工厂内实现10cm量级的全局定位，包括以下步骤：调用IMU里程计模块、激光里程计模块、回环检测模块和声学信标定位模块，在SLAM过程中实时完成建图与定位，同时使用因子图融合以上各个模块的信息，获取得到优化后的高精度定位；其中IMU里程计模块用于获取AGV小车通过IMU测定的运动状态，激光里程计模块用于获取环境的激光雷达扫描点云，回环检测模块用于消除回环过程中的累计漂移误差，声学信标定位模块用于通过部署的信标实时测定AGV小车到各信标的距离，并据此计算出AGV小车在植物工厂中的位置坐标，实现高精度的定位。
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公开(公告)号：CN118617427A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410584351.5
申请日：2024-05-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 果实采摘机器人测试机构。一种用于训练采摘机器人的仿真果树，包括：支撑架以及依次设置于其上的主体结构和外层遮挡结构，其中：若干仿真果实通过磁吸挂果点悬挂于主体结构上。本发明利用仿真果树结构训练采摘机器人，使用高度集成的结构模拟多样化的真实采摘场景，高效实用。将采摘难度分为单果采摘与多果全熟(即所有仿真果实均为成熟果实，需要采摘)、多果多熟(即仿真果实包括不同成熟度，仅成熟果实需要采摘)三种大类等级，每个大类等级下包括无干扰、视觉干扰(不同光线下果实识别)、视觉与采摘干扰(遮挡避障、抗振动)三个具体难度等级，统一训练及评价标准。
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公开(公告)号：CN118357958A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410542548.2
申请日：2024-04-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种刚柔耦合农业采摘机械臂关节，包括：依次固定连接的刚柔耦合进给关节、柔性弯曲关节和刚性腕关节，刚性腕关节与外部刚性机械臂间通过法兰盘固定连接。刚柔耦合进给关节包括：伸缩端盖、进给固定支架、波纹管和螺纹柱，伸缩端盖与外部刚性机械臂相连，波纹管的一端与伸缩端盖相连，另一端与螺纹柱的一端固定连接，螺纹柱的另一端滑动设置于进给固定支架中，波纹管通过气压驱动实现伸缩。本发明能够完成高精度定位、灵活高效避障、末端大角度翻转与小距离进给等功能，在与刚性机械臂组合后，能在狭小密集枝叶环境中实现高效无损的果实采摘作业过程。
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