公开(公告)号：CN106182077A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610778231.4

申请日：2016-08-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 曹其新 ,  宿鹏飞 ,  王鹏飞 ,  范成杰 ,  凤玉明 ,  吕石磊

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明提供了一种多功能大扭矩一体化机器人关节，包括直流伺服电机、带轮组、齿轮组、中空谐波减速器、中空输出轴、中空编码器以及中空输出轴端轴承；其中，所述带轮组包括大带轮和小带轮；所述齿轮组包括小齿轮和大齿轮；所述直流伺服电机驱动所述小带轮；所述小带轮驱动所述大带轮；所述大带轮通过带轮轴连接所述小齿轮，所述小齿轮与所述大齿轮啮合；所述中空输出轴的一端连接所述大齿轮和所述中空编码器，另一端连接所述中空谐波减速器、所述中空输出轴端轴承的内圈。本发明中三级减速减速比的优选及组合可以实现不同场所、不同领域的应用需求。

公开(公告)号：CN106335076A

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201610785973.X

申请日：2016-08-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 曹其新 ,  吕石磊 ,  王鹏飞 ,  凤玉明 ,  范成杰 ,  宿鹏飞

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明提供了一种智能安全型一体化服务机器人关节包括输入端、中空直流无刷电机、中空光栅式绝对编码器、中空谐波减速器、转矩传感器、输出端以及控制装置；其中，中空直流无刷电机一方面与输入端连接，另一方面驱动中空谐波减速器；所述中空光栅式绝对编码器用于测量中空直流无刷电机的输出转速；所述中空直流无刷电机通过中空谐波减速器驱动所述输出端转动；所述控制装置用于控制中空直流无刷电机运转；所述通过转矩传感器设置在输出端上，所述转矩传感器电连接所述控制装置。本发明的机构设计精巧实用，占用空间较小，非常接近于人体关节尺寸，较传统的一体化关节更为小巧，性能更加优越。