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公开(公告)号：CN106182077A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610778231.4
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种多功能大扭矩一体化机器人关节，包括直流伺服电机、带轮组、齿轮组、中空谐波减速器、中空输出轴、中空编码器以及中空输出轴端轴承；其中，所述带轮组包括大带轮和小带轮；所述齿轮组包括小齿轮和大齿轮；所述直流伺服电机驱动所述小带轮；所述小带轮驱动所述大带轮；所述大带轮通过带轮轴连接所述小齿轮，所述小齿轮与所述大齿轮啮合；所述中空输出轴的一端连接所述大齿轮和所述中空编码器，另一端连接所述中空谐波减速器、所述中空输出轴端轴承的内圈。本发明中三级减速减速比的优选及组合可以实现不同场所、不同领域的应用需求。
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公开(公告)号：CN107263526A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710416122.2
申请日：2017-06-05
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25J17/02 , B25J11/008
Abstract: 本发明提供了一种多功能轻量化服务机器人关节模块，适用于服务机器人机械臂的快速制造。包括了输出端、谐波减速器、法兰、中空直流无刷电机、中空走线管盘、霍尔式绝对定零度盘、光电反射式相对编码器以及控制装置；控制装置包括控制板，直流无刷电机驱动板，通讯组件以及多种传感器；中空直流无刷电机通过中空谐波减速器驱动所述输出端转动；光电反射式相对编码器用于测量中空直流无刷电机的输出转速；控制装置用于控制中空直流无刷电机运转。本发明机构尺寸接近于人体尺寸，采用单机传动，结构紧凑，并且具有多重智能传感器结合，便于服务行业应用及智能集成，解决了现有一体化关节体积大，重量沉，安全保护功能欠佳等问题。
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公开(公告)号：CN106335076A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610785973.X
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种智能安全型一体化服务机器人关节包括输入端、中空直流无刷电机、中空光栅式绝对编码器、中空谐波减速器、转矩传感器、输出端以及控制装置；其中，中空直流无刷电机一方面与输入端连接，另一方面驱动中空谐波减速器；所述中空光栅式绝对编码器用于测量中空直流无刷电机的输出转速；所述中空直流无刷电机通过中空谐波减速器驱动所述输出端转动；所述控制装置用于控制中空直流无刷电机运转；所述通过转矩传感器设置在输出端上，所述转矩传感器电连接所述控制装置。本发明的机构设计精巧实用，占用空间较小，非常接近于人体关节尺寸，较传统的一体化关节更为小巧，性能更加优越。
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公开(公告)号：CN107901044A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711467592.8
申请日：2017-12-29
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/126 , B25J13/088
Abstract: 一种机器人关节的驱动控制一体化系统，包括：控制模块、驱动模块、传感模块和通讯模块，其中：控制模块通过模拟量接口和数字量接口与驱动模块相连，向驱动模块输出机器人关节的电机的运动控制指令，接收来自驱动模块的电机电流信号、编码器脉冲信息并获取当前电机的速度和加速度信号；传感模块采集机器人关节内的传感器数据并反馈至控制模块；通讯模块将传感器数据、运动控制指令以及电机运动状态数据通过总线上传至上位机，并从总线下载上位机发给机器人关节控制模块的控制指令，上位机和下位机之间采用主从通讯控制模式，交换的数据在总线上双向传输。
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