-
公开(公告)号：CN110434892B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910631614.2
申请日：2019-07-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种可重构机器人的对接机构，包括：主动面模块和/或被动面模块；其中，主动面模块包括：主动对接机构以及导杆；主动对接机构可沿导杆的轴线方向平移；被动面模块包括：被动对接机构；一可重构机器人模块的主动对接机构用于沿导杆平移以与另一可重构机器人模块的被动对接机构相对接并固定，以使主动面模块与被动面模块相对接，以完成两可重构机器人模块的对接。本发明的可重构机器人的对接机构，采用纯机械结构，具有连接可靠、拆装方便、运动灵活、维护方便、成本较低等特点，可广泛应用于但不限于模块化机器人及其他装置的对接和分离。
-
公开(公告)号：CN109515544B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201811514935.6
申请日：2018-12-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种多模块差动软体机器人，包括：多个差动运动模块，分别为依次连接的头模块及尾模块；每个差动运动模块包括：两个充气气囊驱动器及底板，两个充气气囊驱动器设置于底板上，并联排布于模块的左右两侧；头模块还包括：至少两个前脚，前脚并排设置在头模块的前端；尾模块还包括：至少两个后脚，后脚并排设置在尾模块的后端；充气气囊驱动器用于通过充气或放气来实现弯曲变形，进而带动底板实现弯曲变形，进而带动尾模块及头模块依次发生弯曲变形产生运动量进行动作传递来实现机器人的前移；动作传递为后一模块充气、前一模块充气、后一模块放气的动作顺序。本发明的多模块差动软体机器人，结构简单，速度快。
-
公开(公告)号：CN107902001B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710931795.1
申请日：2017-10-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种差动软体机器人，包括两个运动模块，每个运动模块均由充气气囊驱动器、底板、永磁体、前脚和后脚五部分组成，其中：所述充气气囊驱动器通过充气膨胀实现弯曲变形，两个所述充气气囊驱动器的充气量不同实现所述机器人的差速运动；两个底板是两个充气气囊驱动器、永磁体、前脚和后脚的连接部分；所述永磁体用于连接两个模块；所述前脚和所述后脚提供所述机器人向前运动的摩擦力，所述前脚与所述后脚的摩擦力不同实现所述机器人向前运动。本发明所述的差动软体机器人可以用于抗震救灾以及狭小空间的地形检测。
-
公开(公告)号：CN111067753A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911213806.8
申请日：2019-12-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种手指手腕一体式软体康复手套，包括全指手套、可调手腕、拇指弯曲软体驱动器、手腕-食指弯曲软体驱动器、手腕-中指弯曲软体驱动器、手腕-无名指弯曲软体驱动器以及小指弯曲软体驱动器；其中：可调手腕的一端与全指手套的袖口连接；各手指或手腕-手指弯曲软体驱动器安装在全指手套上对应手指和手腕的掌背侧；各手指弯曲软体驱动器、手指-手腕弯曲软体驱动器均设计成空心半圆柱形气囊结构，向气囊内充气，能够实现软体驱动器的弯曲变形，从而驱动穿戴者的手指和手腕进行弯曲运动。本发明可用于辅助中风患者进行手指和手腕的康复训练。
-
公开(公告)号：CN109515544A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811514935.6
申请日：2018-12-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种多模块差动软体机器人，包括：多个差动运动模块，分别为依次连接的头模块及尾模块；每个差动运动模块包括：两个充气气囊驱动器及底板，两个充气气囊驱动器设置于底板上，并联排布于模块的左右两侧；头模块还包括：至少两个前脚，前脚并排设置在头模块的前端；尾模块还包括：至少两个后脚，后脚并排设置在尾模块的后端；充气气囊驱动器用于通过充气或放气来实现弯曲变形，进而带动底板实现弯曲变形，进而带动尾模块及头模块依次发生弯曲变形产生运动量进行动作传递来实现机器人的前移；动作传递为后一模块充气、前一模块充气、后一模块放气的动作顺序。本发明的多模块差动软体机器人，结构简单，速度快。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109176571B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201811211688.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种手指手腕一体式软体手爪，包括左、右气动软体手指，左、右可调支臂，主臂，气动软体手腕和安装面板，其中：左、右气动软体手指采用双层气囊板状结构，向不同气囊充气实现双向弯曲变形；气动软体手腕采用气囊阵列圆柱形结构，向不同气囊充气实现双轴双向弯曲变形从而改变左、右气动软体手指的姿态角；左、右可调支臂分别夹持左、右气动软体手指并通过铰链与主臂连接，左、右可调支臂间通过齿轮啮合，以调节左、右可调支臂张角并保持对称性；气动软体手腕上面与安装面板相连、下面与主臂相连；安装面板安装在操作机械上作为末端执行器使用。本发明可用于生产线上食品的分类和装箱操作、农业中的水果采摘、医疗中的残疾病人护理等。
-
公开(公告)号：CN110434892A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910631614.2
申请日：2019-07-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种可重构机器人的对接机构，包括：主动面模块和/或被动面模块；其中，主动面模块包括：主动对接机构以及导杆；主动对接机构可沿导杆的轴线方向平移；被动面模块包括：被动对接机构；一可重构机器人模块的主动对接机构用于沿导杆平移以与另一可重构机器人模块的被动对接机构相对接并固定，以使主动面模块与被动面模块相对接，以完成两可重构机器人模块的对接。本发明的可重构机器人的对接机构，采用纯机械结构，具有连接可靠、拆装方便、运动灵活、维护方便、成本较低等特点，可广泛应用于但不限于模块化机器人及其他装置的对接和分离。
-
公开(公告)号：CN109176571A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811211688.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种手指手腕一体式软体手爪，包括左、右气动软体手指，左、右可调支臂，主臂，气动软体手腕和安装面板，其中：左、右气动软体手指采用双层气囊板状结构，向不同气囊充气实现双向弯曲变形；气动软体手腕采用气囊阵列圆柱形结构，向不同气囊充气实现双轴双向弯曲变形从而改变左、右气动软体手指的姿态角；左、右可调支臂分别夹持左、右气动软体手指并通过铰链与主臂连接，左、右可调支臂间通过齿轮啮合，以调节左、右可调支臂张角并保持对称性；气动软体手腕上面与安装面板相连、下面与主臂相连；安装面板安装在操作机械上作为末端执行器使用。本发明可用于生产线上食品的分类和装箱操作、农业中的水果采摘、医疗中的残疾病人护理等。
-
公开(公告)号：CN110638605B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201910846107.0
申请日：2019-09-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种刚软一体式下肢外骨骼，包括髋关节气动软体驱动器，膝关节气动软体驱动器，踝关节气动软体驱动器，腰部刚性连杆，大腿刚性连杆，小腿刚性连杆，脚刚性连杆，腰部穿戴机构，大腿穿戴机构，小腿穿戴机构和脚穿戴机构，其中：各关节气动软体驱动器采用具有双层气囊的椭圆柱形或椭圆环形结构，向不同气囊充气实现双向弯曲变形；刚性连杆将各关节气动软体驱动器连接起来，在刚性连杆上安装穿戴机构，用于将外骨骼穿戴在人体上；关节气动软体驱动器的弯曲变形和弯曲力矩，通过刚性连杆和穿戴机构传递给人体下肢，从而驱动人体下肢关节的转动，达到辅助人体下肢运动的目的。
-
公开(公告)号：CN112618280B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011384605.7
申请日：2020-12-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种下肢康复机器人的软体驱动结构，包括双层气囊、固定连接件，双层气囊包括硅橡胶材质的软体气囊，软体气囊的端部与固定连接件连接，软体气囊的内侧在两者的连接处设有锥面；固定连接件包括端盖、气孔盖和固定螺母，气孔盖与双层气囊密封连接，端盖盖于气孔盖上，气孔盖上设有通气管，端盖设有通孔，通气管的一端穿过通孔并外露于端盖，该外露部分通过固定螺母装配固定；气孔盖设有锥面，用于与软体气囊的锥面贴合，端盖的内侧设有与气孔盖相贴合的锥面。本发明采用锥面装配的设计提高了软体驱动结构的抗压耐受力，能够有效提高关节转动力矩，降低零部件损耗。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
15
records
(took 0.015 seconds)
