公开(公告)号：CN107960976A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201711171431.4

申请日：2017-11-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 颜国正 ,  汪炜 ,  李达伟 ,  韩玎 ,  王志武 ,  赵凯 ,  蒲鹏先 ,  孟一村

IPC: A61B1/04

CPC classification number: A61B1/041 ,  A61B1/00133

Abstract: 一种胃肠道疾病无创诊疗微型机器人的轴向驱动装置，包括：微型机器人支架、滑动设置于微型机器人支架上的轴向牵引套筒、固定设置与微型机器人支架上的线绳驱动装置，其中：线绳驱动装置与轴向牵引套筒相连并通过其中的线绳往复牵动轴向牵引套筒在微型机器人支架上轴向滑动。本装置不仅简化了机器人的结构，提高了运动效率，还提高了装置运行的可靠性。

公开(公告)号：CN107788937A

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201710969216.2

申请日：2017-10-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 韩玎 ,  颜国正 ,  颜琳 ,  王志武 ,  赵凯 ,  汪炜 ,  李达伟 ,  蒲鹏先

IPC: A61B1/04 ,  A61B1/045 ,  A61B1/00 ,  A61B1/273 ,  A61B5/07 ,  A61B1/31

CPC classification number: A61B1/041 ,  A61B1/00131 ,  A61B1/045 ,  A61B1/2736 ,  A61B1/31 ,  A61B5/07

Abstract: 一种胃肠道机器人径向扩张机构，包括设置于挡板一侧的一个中心齿轮和三组分别与之相啮合的输出齿轮组以及设置于挡板另一侧的三组四连杆扩张机构，其中：输出齿轮组与对应的四连杆机构相连并将来自中心齿轮的扭矩输出至四连杆机构。本发明扩张机构具备对肠道的扩张安全性，接触安全性以及姿态稳定。

公开(公告)号：CN107960976B

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201711171431.4

申请日：2017-11-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 颜国正 ,  汪炜 ,  李达伟 ,  韩玎 ,  王志武 ,  赵凯 ,  蒲鹏先 ,  孟一村

IPC: A61B1/04

Abstract: 一种胃肠道疾病无创诊疗微型机器人的轴向驱动装置，包括：微型机器人支架、滑动设置于微型机器人支架上的轴向牵引套筒、固定设置与微型机器人支架上的线绳驱动装置，其中：线绳驱动装置与轴向牵引套筒相连并通过其中的线绳往复牵动轴向牵引套筒在微型机器人支架上轴向滑动。本装置不仅简化了机器人的结构，提高了运动效率，还提高了装置运行的可靠性。