公开(公告)号：CN100465999C

公开(公告)日：2009-03-04

申请号：CN200610117574.2

申请日：2006-10-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 曹其新 ,  李宝顺 ,  李耀良 ,  张蕾 ,  赵言正 ,  付庄

IPC: G06T17/50 ,  G06T15/00 ,  G01C9/02 ,  E02D23/00 ,  E02F9/24

Abstract: 一种基于激光扫描的沉箱三维场景重建与挖掘机避碰系统，包括四个模块传感器模块采集沉箱内地貌信息、沉箱工作室顶板倾角和挖掘机位置信息，并对采集的数据送给三维地貌建模与显示模块；运动控制模块控制激光传感器沿其扫描的平面一条垂直轴旋转，从而辅助系统得到三维信息；三维地貌建模与显示模块对传感器模块送来的信息以及运动控制模块传来的角度信息进行建模和三维场景重建，在显示器上准确地显示出沉箱内的地貌三维形状；挖掘机避碰算法模块根据三维地貌建模与显示模块的信息和历史信息对挖掘机位置和姿态进行预测并进行避碰报警。本发明实现箱工作室三维场景重建与挖掘机避碰，为气压沉箱无人化精确施工提供了依据。

公开(公告)号：CN1970894A

公开(公告)日：2007-05-30

申请号：CN200610117574.2

申请日：2006-10-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 曹其新 ,  李宝顺 ,  李耀良 ,  张蕾 ,  赵言正 ,  付庄

IPC: E02D23/00 ,  E02F9/24 ,  G06T17/50 ,  G06T15/00

Abstract: 一种基于激光扫描的沉箱三维场景重建与挖掘机避碰系统，包括四个模块：传感器模块采集沉箱内地貌信息、沉箱工作室顶板倾角和挖掘机位置信息，并对采集的数据送给三维地貌建模与显示模块；运动控制模块控制激光传感器沿其扫描的平面一条垂直轴旋转，从而辅助系统得到三维信息；三维地貌建模与显示模块对传感器模块送来的信息以及运动控制模块传来的角度信息进行建模和三维场景重建，在显示器上准确地显示出沉箱内的地貌三维形状；挖掘机避碰算法模块根据三维地貌建模与显示模块的信息和历史信息对挖掘机位置和姿态进行预测并进行避碰报警。本发明实现箱工作室三维场景重建与挖掘机避碰，为气压沉箱无人化精确施工提供了依据。