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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114705223A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210349774.X
申请日：2022-04-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种多移动智能体在目标跟踪中的惯导误差补偿方法及系统，包括：首先由配备相机的智能体获取目标图像，经过图像数据处理得到目标角度测量；同时由配备雷达的智能体获取目标点云，经点云数据处理得到目标距离和角度测量；进一步通过最小二乘法进行角度测量的伪距离估计，利用多智能体的合作解决相机角度测量缺少距离信息的问题；最后利用分布式卡尔曼滤波实现目标跟踪，并对目标状态进行一致性融合。本发明能够应用于数量不定、具有两种传感器类型的惯性导航多移动智能体目标跟踪系统，仅依靠智能体集群对目标的跟踪实现多智能体惯导定位误差的补偿与目标的稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN100486533C
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200710043740.3
申请日：2007-07-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的鼻腔手术内窥镜辅助机械手，包括辅助机械手机架、摆升机构、旋转机构、俯仰机构、进给机构和控制系统。旋转机构、俯仰机构和进给机构的运动副轴线汇交于一点。摆升机构、旋转机构、俯仰机构、进给机构呈串联顺序连接，各机构可单独控制。辅助机械手机架与手术床固接在一起，摆升机构固定在辅助机械手机架上，旋转机构与摆升机构连接，俯仰机构支承在摆升机构上并与旋转机构连接，进给机构与俯仰机构固接在一起。控制系统与摆升机构、旋转机构、俯仰机构、进给机构通过电缆连接。本发明是可以替代医生的一个操作手，操作安全可靠，可以大大节省手术时间和减少病人出血量。
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公开(公告)号：CN101185788A
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200710170756.0
申请日：2007-11-22
Abstract: 一种生物医学工程领域的替代面神经功能的人工面神经假体，其中：信号采集模块在脸部健侧采集面肌肌电信号，将信号传到控制和处理模块完成信号的分析和处理，并实现刺激脉冲的转化处理，由供能模块供能，刺激脉冲传给多路的脉冲刺激模块，通过微刺激电极实现对患侧肌肉的电刺激，引发面肌收缩；反馈模块在脸部患侧采集肌电信号，反馈到控制和处理模块，实现对刺激脉冲的调控，无线发射与接受模块将体内的信息发射到体外，并将体外输入的控制信号进行接收实现对面神经功能的人工假体的校准和调控。本发明根据接受的对侧正常电信号刺激患侧面肌产生相应的对称运动，维持面部表情肌的对称性和一致性，还可以刺激肌肉防止萎缩，促进离断的神经生长。
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公开(公告)号：CN101091665A
公开(公告)日：2007-12-26
申请号：CN200710043740.3
申请日：2007-07-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的鼻腔手术内窥镜辅助机械手，包括辅助机械手机架、摆升机构、旋转机构、俯仰机构、进给机构和控制系统。旋转机构、俯仰机构和进给机构的运动副轴线汇交于一点。摆升机构、旋转机构、俯仰机构、进给机构呈串联顺序连接，各机构可单独控制。辅助机械手机架与手术床固接在一起，摆升机构固定在辅助机械手机架上，旋转机构与摆升机构连接，俯仰机构支承在摆升机构上并与旋转机构连接，进给机构与俯仰机构固接在一起。控制系统与摆升机构、旋转机构、俯仰机构、进给机构通过电缆连接。本发明是可以替代医生的一个操作手，操作安全可靠，可以大大节省手术时间和减少病人出血量。
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公开(公告)号：CN100579603C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200710170756.0
申请日：2007-11-22
Abstract: 一种生物医学工程领域的替代面神经功能的人工面神经假体，其中：信号采集模块在脸部健侧采集面肌肌电信号，将信号传到控制和处理模块完成信号的分析和处理，并实现刺激脉冲的转化处理，由供能模块供能，刺激脉冲传给多路的脉冲刺激模块，通过微刺激电极实现对患侧肌肉的电刺激，引发面肌收缩；反馈模块在脸部患侧采集肌电信号，反馈到控制和处理模块，实现对刺激脉冲的调控，无线发射与接受模块将体内的信息发射到体外，并将体外输入的控制信号进行接收实现对面神经功能的人工假体的校准和调控。本发明根据接受的对侧正常电信号刺激患侧面肌产生相应的对称运动，维持面部表情肌的对称性和一致性，还可以刺激肌肉防止萎缩，促进离断的神经生长。
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