公开(公告)号：CN101816603A

公开(公告)日：2010-09-01

申请号：CN201010152283.3

申请日：2010-04-21

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李智军 ,  戴磊 ,  曹晓青 ,  李杨 ,  朱晓辉

IPC: A61G5/04 ,  A61G5/10 ,  A61H1/00 ,  A63B23/12

Abstract: 一种康复工程技术领域的带有康复机械臂的电动轮椅装置，包括：电动轮椅、控制驱动机构、安装架和机械臂，安装架设置于电动轮椅的后部，机械臂和安装架相连，控制驱动机构设于电动轮椅的底部，控制驱动机构分别与电动轮椅、安装架和机械臂相连以输出控制驱动信号。被动训练模式下，由电机输出驱动力矩，带动患者患肢模拟完成一些日常动作，主要用于患者恢复初期；主动训练模式下，患者依靠自身力量实现上肢各关节运动，机械臂在跟随运动中对上肢运动参数进行监测，对患者起到一定保护作用，主要用于恢复训练后期；辅助训练模式通过患肢动作分析预测患者运动意图，利用机械臂实现在意图方向上的运动，辅助患者完成相关训练动作。

公开(公告)号：CN101816603B

公开(公告)日：2012-10-17

申请号：CN201010152283.3

申请日：2010-04-21

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李智军 ,  戴磊 ,  曹晓青 ,  李杨 ,  朱晓辉

IPC: A61G5/04 ,  A61G5/10 ,  A61H1/00 ,  A63B23/12

Abstract: 一种属于康复工程技术领域的带有康复机械臂的电动轮椅装置，包括：电动轮椅、控制驱动机构、安装架和机械臂，安装架设置于电动轮椅的后部，机械臂和安装架相连，控制驱动机构设于电动轮椅的底部，控制驱动机构分别与电动轮椅、安装架和机械臂相连以输出控制驱动信号。被动训练模式下，由电机输出驱动力矩，带动患者患肢模拟完成一些日常动作，主要用于患者恢复初期；主动训练模式下，患者依靠自身力量实现上肢各关节运动，机械臂在跟随运动中对上肢运动参数进行监测，对患者起到一定保护作用，主要用于恢复训练后期；辅助训练模式通过患肢动作分析预测患者运动意图，利用机械臂实现在意图方向上的运动，辅助患者完成相关训练动作。