-
公开(公告)号：CN113062916A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110265849.1
申请日：2021-03-11
Applicant: 上海交通大学 , 上海交通大学苏北研究院
Abstract: 本发明提供一种软轴传动机构，包括：传动部，传动部包括软轴和软管，其中，软管套设于软轴的外层，且软轴可在软管内进行转动；软管内设有沿轴向分布的若干第一轴承，若干第一轴承的内圈套接于软轴上；设置于软轴一端的输入连接部，输入连接部用于与动力装置的输出轴连接，将动力装置输出动力传递给软轴；设置于软轴另一端的输出连接部，输出连接部用于与执行机构的输入轴连接，将传递动力向外输出至执行机构。本发明能够实现动力装置输出端与执行机构输入端的远距离动力传输；具有运行平稳，传动精度高，传动力矩损失小，适配性好等优点。
-
公开(公告)号：CN112932675B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110275645.6
申请日：2021-03-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种多维力觉反馈的管线操纵装置，包括：壳体上设有用于插接管线的通道口；平动控制装置包括第一传动部件和第一摩擦轮，第一摩擦轮设置于壳体内部并夹紧于管线上，驱动第一传动部件转动，带动第一摩擦轮同步转动，使管线进行平移运动；转动控制装置包括第二传动部件，第二传动部件与壳体的另一端连接，驱动第二传动部件转动，带动壳体同步转动，带动管线随壳体同步旋转；管线张紧装置用于控制第二摩擦轮与管线的夹紧程度；用于检测管线的受力信息并将其转换为电信号传输至外部终端的压力检测装置。本发明对管线在平移和旋转运动上的精准控制，同时实现多维力觉反馈能够帮助操作人员感受管线在不同维度上的受力情况。
-
公开(公告)号：CN113478477A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110635059.8
申请日：2021-06-08
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器与数据传输的机器人状态监控方法及系统，该方法包括：通过多个传感器获取机器人运行状态下的运行数据；通过数据传输协议，将运行数据传输给处理端；对于接受到的数据进行清洗，得到有效数据；根据有效数据，结合非故障运动状态下的数据，对机器人进行状态评估。该系统包括：运行数据获取单元、数据传输单元、数据清洗单元以及状态评估单元。本发明的基于多传感器与数据传输的机器人状态监控方法及系统，可以解决无法对机器人整体状态进行实时的监控，难以获取分析机器人状态所需的数据的问题。
-
公开(公告)号：CN113468210A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110635002.8
申请日：2021-06-08
IPC: G06F16/245 , G06F16/215 , G06F16/28
Abstract: 本发明公开了一种基于特征工程的机器人故障诊断方法及系统，该方法包括：获取机器人的正常运作时以及预设类型故障下运作时的运行数据；以运行数据为样本数据，提取时域与频域的原始数据特征；对原始数据特征进行清洗，得到整合后的数据特征；根据数据特征的重要性，对整合后的数据特征进行选择，选取有效特征；将有效特征进行降维，采用特征降维方法，提取数据的主要特征分量；采用分类器对主要特征分量进行分类学习，实现故障诊断。通过本发明，具有数据挖掘不依赖于精确数据模型、特征选择效果较算力性价比高、自适应多尺度特征融合、分类效果较优等优点。
-
公开(公告)号：CN112932675A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110275645.6
申请日：2021-03-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种多维力觉反馈的管线操纵装置，包括：壳体上设有用于插接管线的通道口；平动控制装置包括第一传动部件和第一摩擦轮，第一摩擦轮设置于壳体内部并夹紧于管线上，驱动第一传动部件转动，带动第一摩擦轮同步转动，使管线进行平移运动；转动控制装置包括第二传动部件，第二传动部件与壳体的另一端连接，驱动第二传动部件转动，带动壳体同步转动，带动管线随壳体同步旋转；管线张紧装置用于控制第二摩擦轮与管线的夹紧程度；用于检测管线的受力信息并将其转换为电信号传输至外部终端的压力检测装置。本发明对管线在平移和旋转运动上的精准控制，同时实现多维力觉反馈能够帮助操作人员感受管线在不同维度上的受力情况。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113442168A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110617104.7
申请日：2021-06-03
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种机器人故障诊断系统，包括：设置于机器人本体上用于采集装置电流与位置信号的数据采集装置，及采集末端执行部的加速度与位姿；用于接收数据采集装置采集的数据信号并输出至数据传输装置；终端设备包括搭载有监督多分类的机器学习模型的故障类型判断模块，终端设备用于接收数据传输装置反馈的数据获取机器人的表征振动信号，对获取的表征振动信号进行机器人故障特征多特征提取得到高维原始数据特征；对高维原始数据特征进行特征选择；将高维原始数据特征降维至低维特征；对低维特征经分类处理得到故障诊断结果。本发明提高了故障诊断的准确度，解决现有装置存在状态监控困难、响应慢、漏报率或虚警率过高的问题。
-
公开(公告)号：CN113414786B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202110635223.5
申请日：2021-06-08
Abstract: 本发明提供一种用于寿命预测实验的末端机构、柔性机器人，设置于机器人本体上，包括：末端部与机器人本体的执行端相连，末端部能沿水平方向、竖直方向移动及做转动动作；故障模拟工件用于模拟断裂、松弛实验；设置于末端部上的固定支撑部，固定支撑部用于固定支撑故障模拟工件；设置于末端部上的第一数据采集部件，第一数据采集部件用于采集末端部的加速度与位姿信号，并将采集的信号作为基准信号输出；设置于故障模拟工件上的第二数据采集部件，第二数据采集部件用于采集故障模拟工件的末端的加速度与位姿信号，并将采集的信号作为工件寿命预测信号输出。本发明具有适应性强、实验效率高、加速实验进程、增加数据采集维度等特点。
-
公开(公告)号：CN113478477B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110635059.8
申请日：2021-06-08
IPC: B25J9/16 , B25J19/00 , G06F18/2431 , G06F18/213
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器与数据传输的机器人状态监控方法及系统，该方法包括：通过多个传感器获取机器人运行状态下的运行数据；通过数据传输协议，将运行数据传输给处理端；对于接受到的数据进行清洗，得到有效数据；根据有效数据，结合非故障运动状态下的数据，对机器人进行状态评估。该系统包括：运行数据获取单元、数据传输单元、数据清洗单元以及状态评估单元。本发明的基于多传感器与数据传输的机器人状态监控方法及系统，可以解决无法对机器人整体状态进行实时的监控，难以获取分析机器人状态所需的数据的问题。
-
公开(公告)号：CN113414786A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110635223.5
申请日：2021-06-08
Abstract: 本发明提供一种用于寿命预测实验的末端机构、柔性机器人，设置于机器人本体上，包括：末端部与机器人本体的执行端相连，末端部能沿水平方向、竖直方向移动及做转动动作；故障模拟工件用于模拟断裂、松弛实验；设置于末端部上的固定支撑部，固定支撑部用于固定支撑故障模拟工件；设置于末端部上的第一数据采集部件，第一数据采集部件用于采集末端部的加速度与位姿信号，并将采集的信号作为基准信号输出；设置于故障模拟工件上的第二数据采集部件，第二数据采集部件用于采集故障模拟工件的末端的加速度与位姿信号，并将采集的信号作为工件寿命预测信号输出。本发明具有适应性强、实验效率高、加速实验进程、增加数据采集维度等特点。
-
公开(公告)号：CN215903545U
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202121268657.8
申请日：2021-06-08
Abstract: 本实用新型提供一种用于寿命预测实验的末端机构、柔性机器人，设置于机器人本体上，包括：末端部与机器人本体的执行端相连，末端部能沿水平方向、竖直方向移动及做转动动作；故障模拟工件用于模拟断裂、松弛实验；设置于末端部上的固定支撑部，固定支撑部用于固定支撑故障模拟工件；设置于末端部上的第一数据采集部件，第一数据采集部件用于采集末端部的加速度与位姿信号，并将采集的信号作为基准信号输出；设置于故障模拟工件上的第二数据采集部件，第二数据采集部件用于采集故障模拟工件的末端的加速度与位姿信号，并将采集的信号作为工件寿命预测信号输出。本实用新型具有适应性强、实验效率高、加速实验进程、增加数据采集维度等特点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.025 seconds)
