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公开(公告)号：CN115979211A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211618093.5
申请日：2022-12-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种采用惯性导航设备、气压计与GPS进行混合测高的方法，将三个高度联合输入三合一体的卡尔曼滤波器，得到两两之间的卡尔曼滤波高度，通过平均得到卡尔曼滤波器的输出高度；然后采用卡尔曼滤波器输出高度对惯性高度、气压高度、GPS高度求差得到三个高度误差，然后根据误差调节卡尔曼滤波器的前验方差数据；根据三个高度误差的积分值调节卡尔曼滤波器的观测方差数据；最终根据三合一体高度综合信号与惯性补偿高度对比形成惯性综合误差，然后进行非线性变换后反馈补偿给惯性加速度与惯性速度信号，进行修正补偿积分，形成惯性补偿高度信号，作为三合一体组合卡尔曼滤波测高方法的最终输出。
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