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公开(公告)号：CN111679571B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010643106.9
申请日：2020-07-06
Applicant: 中国人民解放军海军航空大学 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种低速飞艇的给定速度滑模自适应跟踪方法，属于飞艇速度控制领域。其仅测量飞艇的前向速度进行反馈即可实现飞艇速度的精准控制。首先将期望速度指令信号进行自适应滤波处理，得到速度指令信号的滤波信号，再与飞艇实际速度进行比较得到速度误差信号，然后通过自适应滤波微分器，得到误差滤波信号与误差滤波微分信号。再通过非线性变换得到非线性滑模面信号，并构造基于非线性滑模面与积分的干扰观测器，对前向通道速度控制的干扰进行观测，最终综合非线性滑模面信号、滑模面积分信号与干扰观测信号组成最终的飞艇速度控制油门因子设计，实现给定速度跟踪。该方法的优点是飞艇速度控制精度高，动态过程非常平稳。
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公开(公告)号：CN111679571A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010643106.9
申请日：2020-07-06
Applicant: 中国人民解放军海军航空大学 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种低速飞艇的给定速度滑模自适应跟踪方法，属于飞艇速度控制领域。其仅测量飞艇的前向速度进行反馈即可实现飞艇速度的精准控制。首先将期望速度指令信号进行自适应滤波处理，得到速度指令信号的滤波信号，再与飞艇实际速度进行比较得到速度误差信号，然后通过自适应滤波微分器，得到误差滤波信号与误差滤波微分信号。再通过非线性变换得到非线性滑模面信号，并构造基于非线性滑模面与积分的干扰观测器，对前向通道速度控制的干扰进行观测，最终综合非线性滑模面信号、滑模面积分信号与干扰观测信号组成最终的飞艇速度控制油门因子设计，实现给定速度跟踪。该方法的优点是飞艇速度控制精度高，动态过程非常平稳。
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公开(公告)号：CN115979211A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211618093.5
申请日：2022-12-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种采用惯性导航设备、气压计与GPS进行混合测高的方法，将三个高度联合输入三合一体的卡尔曼滤波器，得到两两之间的卡尔曼滤波高度，通过平均得到卡尔曼滤波器的输出高度；然后采用卡尔曼滤波器输出高度对惯性高度、气压高度、GPS高度求差得到三个高度误差，然后根据误差调节卡尔曼滤波器的前验方差数据；根据三个高度误差的积分值调节卡尔曼滤波器的观测方差数据；最终根据三合一体高度综合信号与惯性补偿高度对比形成惯性综合误差，然后进行非线性变换后反馈补偿给惯性加速度与惯性速度信号，进行修正补偿积分，形成惯性补偿高度信号，作为三合一体组合卡尔曼滤波测高方法的最终输出。
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