公开(公告)号：CN116331206B

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310363022.3

申请日：2023-04-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张卫东 ,  向思薇 ,  柏林 ,  胡小波 ,  贺通 ,  史颂华 ,  郭东生 ,  谢威 ,  吴迪

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/105 ,  B60W40/10 ,  B60W40/06

Abstract: 本发明公开一种智能汽车安全行驶的决策方法及系统，涉及智能汽车决策技术领域。所述方法包括：采集目标智能汽车在高速路的行驶参数；所述行驶参数包括车辆速度、车头角度、位置信息和车道情况；所述车道情况为与相邻车辆的时距变化；根据所述行驶参数和合规性强化学习决策模型，确定最优换道超车动作；所述合规性强化学习决策模型是根据深度强化学习网络和回报函数构建的；所述回报函数是根据超车判断条件和预设最小安全距离确定的；所述回报函数为在超车过程中车辆违规的事故程度。本发明能够提高智能汽车安全行驶的决策准确率。

公开(公告)号：CN116700208A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310599903.5

申请日：2023-05-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈宏田 ,  张卫东 ,  姜斌 ,  程超 ,  许水清 ,  郭东升 ,  史颂华 ,  柏林

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明涉及一种基于可逆左流形的闭环系统故障诊断方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤1、根据可逆神经网络构建可逆左流形，参数化非线性闭环系统；步骤2、根据可逆神经网络构建非线性闭环控制系统的可逆残差生成器；步骤3、获取非线性闭环系统的在线数据，基于残差生成器的检验统计量以及设定的诊断阈值进行在线故障诊断。与现有技术相比，本发明具有内存成本要求低、故障诊断精度高的优点。

公开(公告)号：CN116331206A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310363022.3

申请日：2023-04-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张卫东 ,  向思薇 ,  柏林 ,  胡小波 ,  贺通 ,  史颂华 ,  郭东生 ,  谢威 ,  吴迪

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/105 ,  B60W40/10 ,  B60W40/06

Abstract: 本发明公开一种智能汽车安全行驶的决策方法及系统，涉及智能汽车决策技术领域。所述方法包括：采集目标智能汽车在高速路的行驶参数；所述行驶参数包括车辆速度、车头角度、位置信息和车道情况；所述车道情况为与相邻车辆的时距变化；根据所述行驶参数和合规性强化学习决策模型，确定最优换道超车动作；所述合规性强化学习决策模型是根据深度强化学习网络和回报函数构建的；所述回报函数是根据超车判断条件和预设最小安全距离确定的；所述回报函数为在超车过程中车辆违规的事故程度。本发明能够提高智能汽车安全行驶的决策准确率。

公开(公告)号：CN116337082A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310552305.2

申请日：2023-05-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈宏田 ,  张卫东 ,  陈逸阳 ,  章海波 ,  郭东升 ,  胡小波 ,  史颂华 ,  柏林

IPC: G01C21/20 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明涉及一种基于局部信息的机器人自主导航方法，该方法包括以下步骤：步骤1、搭建虚拟导航平台，设计自主导航模型并采集虚拟导航过程的训练数据；步骤2、基于训练数据，采用深度强化学习算法对自主导航模型进行训练；步骤3、导出并封装训练好的自主导航模型；步骤4、将封装好的自主导航模型应用于实际导航任务。与现有技术相比，本发明具有场景适用性高、计算复杂度低的优点。