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公开(公告)号：CN103415870A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201280011845.X
申请日：2012-03-09
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0057 , G06T7/521 , G06T2207/10152 , G06T2207/20221
Abstract: 通过将多组图案投影在场景上来测量场景中的深度值，其中，每组图像被利用不同的编码函数以不同的空间频率结构化。获取场景的多组图像，其中，针对每组中的每个图案存在一个图像。确定多组图像中对应位置处的各像素的深度值。分析各像素的深度值并且如果对应位置处的深度值类似则返回该深度值。否则将该深度值标记为具有误差。
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公开(公告)号：CN102589525A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110422168.8
申请日：2011-11-17
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G06T7/75 , G06T2207/10152 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明涉及确定物体姿态的方法和系统。通过利用照相机获取物体的多组图像来确定物体的姿态，其中物体在表面上布置有螺纹，使得该物体的局部区域大致呈现球面，其中照相机针对每一组图像都处于不同的视点，并且其中在从不同的方向照亮场景的同时获取各组中的各个图像。从各个图像中提取一组特征，其中所述特征对应于具有朝向照相机的法线的弯曲区域上的点。针对各个图像，将参数形状拟合至所述点，其中直线位于结合了照相机中心和物体的轴的平面上。然后，向参数形状应用几何约束，以确定物体的姿态。
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公开(公告)号：CN102589525B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201110422168.8
申请日：2011-11-17
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G06T7/75 , G06T2207/10152 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明涉及确定物体姿态的方法和系统。通过利用照相机获取物体的多组图像来确定物体的姿态，其中物体在表面上布置有螺纹，使得该物体的局部区域大致呈现球面，其中照相机针对每一组图像都处于不同的视点，并且其中在从不同的方向照亮场景的同时获取各组中的各个图像。从各个图像中提取一组特征，其中所述特征对应于具有朝向照相机的法线的弯曲区域上的点。针对各个图像，将参数形状拟合至所述点，其中直线位于结合了照相机中心和物体的轴的平面上。然后，向参数形状应用几何约束，以确定物体的姿态。
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公开(公告)号：CN103415870B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201280011845.X
申请日：2012-03-09
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0057 , G06T7/521 , G06T2207/10152 , G06T2207/20221
Abstract: 通过将多组图案投影在场景上来测量场景中的深度值，其中，每组图像被利用不同的编码函数以不同的空间频率结构化。获取场景的多组图像，其中，针对每组中的每个图案存在一个图像。确定多组图像中对应位置处的各像素的深度值。分析各像素的深度值并且如果对应位置处的深度值类似则返回该深度值。否则将该深度值标记为具有误差。
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