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公开(公告)号：CN102589525A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110422168.8
申请日：2011-11-17
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G06T7/75 , G06T2207/10152 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明涉及确定物体姿态的方法和系统。通过利用照相机获取物体的多组图像来确定物体的姿态，其中物体在表面上布置有螺纹，使得该物体的局部区域大致呈现球面，其中照相机针对每一组图像都处于不同的视点，并且其中在从不同的方向照亮场景的同时获取各组中的各个图像。从各个图像中提取一组特征，其中所述特征对应于具有朝向照相机的法线的弯曲区域上的点。针对各个图像，将参数形状拟合至所述点，其中直线位于结合了照相机中心和物体的轴的平面上。然后，向参数形状应用几何约束，以确定物体的姿态。
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公开(公告)号：CN102589525B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201110422168.8
申请日：2011-11-17
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G06T7/75 , G06T2207/10152 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明涉及确定物体姿态的方法和系统。通过利用照相机获取物体的多组图像来确定物体的姿态，其中物体在表面上布置有螺纹，使得该物体的局部区域大致呈现球面，其中照相机针对每一组图像都处于不同的视点，并且其中在从不同的方向照亮场景的同时获取各组中的各个图像。从各个图像中提取一组特征，其中所述特征对应于具有朝向照相机的法线的弯曲区域上的点。针对各个图像，将参数形状拟合至所述点，其中直线位于结合了照相机中心和物体的轴的平面上。然后，向参数形状应用几何约束，以确定物体的姿态。
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公开(公告)号：CN102831594A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210129112.8
申请日：2012-04-27
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/162 , G06T7/11 , G06T2207/10004
Abstract: 本发明涉及将图像分割为超像素的方法。该方法通过下述将图像分割为超像素：构建具有被边连接的顶点的图，其中每个顶点对应于图像中的像素，并且每个边与指示对应的像素之间的类似度的加权相关联；选择图中的边的子集以将图分割为子图，其中所述选择基于熵率和平衡项使目标函数最大化。将具有最大增益的边添加到所述图直至子图的数量等于一些阈值为止。
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公开(公告)号：CN102831594B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201210129112.8
申请日：2012-04-27
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/162 , G06T7/11 , G06T2207/10004
Abstract: 本发明涉及将图像分割为超像素的方法。该方法通过下述将图像分割为超像素：构建具有被边连接的顶点的图，其中每个顶点对应于图像中的像素，并且每个边与指示对应的像素之间的类似度的加权相关联；选择图中的边的子集以将图分割为子图，其中所述选择基于熵率和平衡项使目标函数最大化。将具有最大增益的边添加到所述图直至子图的数量等于一些阈值为止。
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