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公开(公告)号：CN112136087A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201880093331.0
申请日：2018-05-31
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/418
Abstract: 传感器数据输入装置(10)取得传感器数据序列，所述传感器数据序列表示通过由传感器检测作业主体的作业而生成的时序的传感器值，在作业主体多次反复地实施作业时所述传感器数据序列与各反复对应地生成。类别数据生成器(20)决定基于各传感器数据序列包含的传感器值将各传感器数据序列按时间分割而成的多个区间、和表示各区间包含的传感器值的时间变化的类型的各区间的类别，并针对各传感器数据序列，生成第一类别数据序列，所述第一类别数据序列表示该传感器数据序列的各区间及各类别。类别数据链接器(40)将在多个第一类别数据序列之间具有相同的类别并相互对应的各区间相互关联。判定器(50)算出相互关联的各区间的特性值。
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公开(公告)号：CN101843954A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010004027.X
申请日：2010-01-14
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: A61N5/10
CPC classification number: A61N5/1049 , A61B6/032 , A61B6/5235 , A61N2005/1062 , G06F19/00
Abstract: 本发明提供一种患者定位系统，具备：CT数据取得装置(1)；X射线TV图像取得装置(2)；以及图像处理装置(3)，根据取得的CT数据生成二维DRR图像，并且根据生成的DRR图像以及取得的X射线TV图像，计算出CT数据取得时的第一患部位置与X射线TV图像取得时的第二患部位置之间的偏移量，图像处理装置(3)执行：三维解析处理，关于三维CT数据抽出三维的特征量；二维解析处理，关于DRR图像以及X射线TV图像抽出二维的特征量；特征评价处理，评价所抽出的特征量；区域限定处理，选择所评价的特征量存在的区域；以及移动量推测处理，关于选择的区域推测第一患部位置与第二患部位置之间的偏移量。
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公开(公告)号：CN112136087B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201880093331.0
申请日：2018-05-31
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/418
Abstract: 传感器数据输入装置(10)取得传感器数据序列，所述传感器数据序列表示通过由传感器检测作业主体的作业而生成的时序的传感器值，在作业主体多次反复地实施作业时所述传感器数据序列与各反复对应地生成。类别数据生成器(20)决定基于各传感器数据序列包含的传感器值将各传感器数据序列按时间分割而成的多个区间、和表示各区间包含的传感器值的时间变化的类型的各区间的类别，并针对各传感器数据序列，生成第一类别数据序列，所述第一类别数据序列表示该传感器数据序列的各区间及各类别。类别数据链接器(40)将在多个第一类别数据序列之间具有相同的类别并相互对应的各区间相互关联。判定器(50)算出相互关联的各区间的特性值。
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公开(公告)号：CN103221188B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201180055387.5
申请日：2011-07-13
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: B25J9/1612 , G05B2219/39543 , G05B2219/40053
Abstract: 提供一种能够以事先保持的数据量少且计算时间少的方式进行工件的取出的工件取出装置。工件取出装置具备：手（6），把持工件；机器人（5），将手设为期望的把持位置姿势；传感器（2），对工件进行三维测量而得到工件测量数据；存储介质（1），至少储存了手形状数据；信息处理部（3），基于来自传感器以及存储介质的数据来计算把持位置姿势；以及控制部（4），根据由信息处理部计算出的把持位置姿势来控制机器人。在信息处理部中设置有根据工件测量数据和手形状数据来直接导出把持位置姿势的最佳把持候选制作部。
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公开(公告)号：CN110461550B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201780088646.1
申请日：2017-09-04
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J9/22
Abstract: 关于使用机器人(100)将散装供给的部件(170)以多个移动路径进行排列的程序，生成将示教点共享化的程序。具有：根据部件(170)的3维形状数据对部件(170)在平面上稳定的稳定姿态进行计算，对通过手抓持的抓持方法进行计算，包含手的连接目标的信息的系统结构数据(240)，根据抓持方法和稳定姿态的组合组对手不干涉的组合进行计算的可否组合计算部(250)；使用计算出的组合而对部件的倒手路径进行计算的倒手路径计算部(260)；基于对部件(170)的投入姿态及排列姿态进行指定的姿态数据(270)，根据倒手路径而将示教点的数量成为最小的路径作为路径组进行计算的路径组计算部(280)；以及基于路径组而生成机器人(100)的程序的程序生成部(290)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108369089B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201580084658.8
申请日：2015-11-25
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种3维图像测量装置，其根据利用传感器对由投光器向应拍摄的对象物进行了投光的图案进行拍摄而得到的图案图像数据，生成以像素值表示从传感器至对象物为止的距离的距离图像数据，该3维图像测量装置具备控制单元，该控制单元通过根据在不同的拍摄条件下利用传感器拍摄的图案图像数据得到的距离图像的像素值，对根据由传感器拍摄的图案图像数据得到的距离图像数据中的未知像素值的像素进行补充。控制单元通过变更述传感器的曝光时间、传感器的光圈值、传感器的增益、投光器的投光强度、投光器的投光方向、拍摄时的环境光的位置、以及拍摄时的环境光的方向中的至少一个，从而实现不同的拍摄条件。
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公开(公告)号：CN110461550A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201780088646.1
申请日：2017-09-04
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J9/22
Abstract: 关于使用机器人(100)将散装供给的部件(170)以多个移动路径进行排列的程序，生成将示教点共享化的程序。具有：根据部件(170)的3维形状数据对部件(170)在平面上稳定的稳定姿态进行计算，对通过手抓持的抓持方法进行计算，包含手的连接目标的信息的系统结构数据(240)，根据抓持方法和稳定姿态的组合组对手不干涉的组合进行计算的可否组合计算部(250)；使用计算出的组合而对部件的倒手路径进行计算的倒手路径计算部(260)；基于对部件(170)的投入姿态及排列姿态进行指定的姿态数据(270)，根据倒手路径而将示教点的数量成为最小的路径作为路径组进行计算的路径组计算部(280)；以及基于路径组而生成机器人(100)的程序的程序生成部(290)。
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公开(公告)号：CN102365655A
公开(公告)日：2012-02-29
申请号：CN201080014788.1
申请日：2010-06-07
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: A61B6/0457 , A61B90/36 , A61B2090/364 , G06T7/33 , G06T7/337 , G06T2207/10081 , G06T2207/30004 , G06T2207/30008 , G06T2207/30096
Abstract: 本发明的课题在于在使用了ICP法的自动定位计算中，通过避免陷入局部解而可靠地收敛到最优解，获得一种核对精度的高的图像核对装置以及使用了该图像核对装置的患者定位装置。本发明的图像核对装置具有：CT图像数据读入部(17)，分别读入第1和第2CT图像数据；点群数据生成部(18)，对第1和第2CT图像数据的切片图像群进行二值化处理、边缘抽取处理，生成3维空间中的第1和第2点群数据；点群数据分辨率变换部(19)，间除点群数据使得扩大点群数据的排列间距；以及ICP计算部(22)，使用ICP法来求出对于第2点群数据的变换量使得从点群数据分辨率变换部输出的第1点群数据与第2点群数据的误差函数成为最小。
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公开(公告)号：CN115699064A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202080101871.6
申请日：2020-06-18
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06Q50/04 , G05B19/418
Abstract: 作业辅助装置(1)对由通过作业主体实施的一系列的多个动作构成的作业进行辅助，具有：传感器数据输入装置(10)，其接收每次取得对作业主体的作业进行测量得到的传感器数据时排列的传感器数据列；类别数据计算器(20)，其将传感器数据列与针对传感器数据的时间性的变化的每个类型即类别而设定并由传感器数据的各时刻的概率分布构成的集合即模板进行比较，由此对表示将传感器数据列分割出的区间的类别数据列进行计算；信赖度计算器(40)，其基于类别数据列所示的区间的信息，针对每个区间对相对于区间的信赖度进行计算；信赖度判定器(65)，其判定信赖度是否满足基准，生成区间之中的信赖度满足基准的区间所包含的动作的信息而作为第1辅助信息；以及通知器(60)，其对第1辅助信息进行通知。
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公开(公告)号：CN108369089A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201580084658.8
申请日：2015-11-25
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种3维图像测量装置，其根据利用传感器对由投光器向应拍摄的对象物进行了投光的图案进行拍摄而得到的图案图像数据，生成以像素值表示从传感器至对象物为止的距离的距离图像数据，该3维图像测量装置具备控制单元，该控制单元通过根据在不同的拍摄条件下利用传感器拍摄的图案图像数据得到的距离图像的像素值，对根据由传感器拍摄的图案图像数据得到的距离图像数据中的未知像素值的像素进行补充。控制单元通过变更述传感器的曝光时间、传感器的光圈值、传感器的增益、投光器的投光强度、投光器的投光方向、拍摄时的环境光的位置、以及拍摄时的环境光的方向中的至少一个，从而实现不同的拍摄条件。
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