公开(公告)号：CN113561169A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110874796.3

申请日：2021-07-30

Applicant: 三峡大学

Inventor： 董元发 ,  梁雨晨 ,  肖宏博 ,  彭巍 ,  周彬

IPC: B25J9/12

Abstract: 本发明提供了基于滑槽结构的升降取放机械手及使用方法，它包括机架板，所述机架的顶部一侧固定有立板，所述立板的侧壁上设置有平行布置的滑轨，所述滑轨之间滑动配合有滑移板，所述滑移板的一侧与用于驱动其沿着滑轨往复滑动的曲柄连杆机构；所述滑移板上加工有斜滑槽，所述立板上并位于两条滑轨之间的位置加工有竖向滑槽和横向滑槽，所述斜滑槽、竖向滑槽和横向滑槽通过导向机构安装有外伸臂，所述外伸臂的另一端固定安装有吸盘安装杆，所述吸盘安装杆的底端安装有用于对零件进行吸取的吸嘴。此机械手能够实现零部件的定点拾取和放置，进而替代传统的二轴机械手结构，保证了传动精度，简化了机械手结构。

公开(公告)号：CN113601205A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110795975.8

申请日：2021-07-14

Applicant: 三峡大学

Inventor： 董元发 ,  杨义 ,  周俣 ,  刘文戎 ,  肖宏博 ,  彭巍

IPC: B23Q3/06

Abstract: 本发明公开了细长冷拔管端头车削加工的辅助对中支撑夹具及使用方法，底座的顶部固定有立板，所述立板的中心部位加工有中心孔，所述中心孔内部转动安装有中心套筒，所述中心套筒上固定安装有转动盘，所述转动盘的外壁上通过多个均布的连接块固定安装有圆环；所述立板上并位于转动盘的外围均布固定有多个第一连接柱，每个所述第一连接柱上通过第一销轴铰接有转动臂，所述转动臂和圆环之间设置有用于驱动其绕着第一销轴转动的滑套机构；所述转动臂的末端安装有支撑轮结构；所述立板的顶部设置有用于驱动转动盘转动的转动机构。对长冷拔管的端头进行对中支撑，保证其端头的支撑刚度，以保证后续对其端头进行正常的车削加工。

公开(公告)号：CN119238495A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411279212.8

申请日：2024-09-12

Applicant: 三峡大学

Inventor： 董元发 ,  周姜雨 ,  肖宏博 ,  袁野 ,  彭巍 ,  周彬 ,  安友军 ,  纪勇飞 ,  唐友康 ,  覃璐 ,  邓月 ,  武帮杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种动态场景下协作机械臂自适应避障方法，包括以下步骤：步骤1：根据协作机器人工作任务设定初始位姿和目标位姿，在初始环境中进行全局路径规划；步骤2：作业人员在装配区完成装配任务，协作机器人按照预定路线运行，配合完成装配任务；步骤3：深度相机获取人体骨架及骨架节点信息，生成人体包围盒；步骤4：判断手臂包围盒与机器人之间的距离是否小于安全距离，若小于安全距离则触发碰撞预警；步骤5：基于人工势场法的自适应避障策略重规划出一条新的无碰撞轨迹，机械臂按新轨迹移动避开障碍物；步骤6：障碍物离开安全预警范围后机械臂回到全局路径上，最后到达目标点。