公开(公告)号：CN120070905A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510087706.4

申请日：2025-01-20

Applicant: 三峡大学

Inventor： 彭巍 ,  覃璐 ,  唐友康 ,  董元发 ,  周彬 ,  安友军 ,  何春柳 ,  谢辉羽 ,  周姜雨 ,  刘贝贝

IPC: G06V10/40 ,  G06V10/75 ,  G06V10/26 ,  G06T3/40

Abstract: 本发明提供了一种基于Voronoi图动态划分的快速SLAM特征点提取与处理方法，基于图像数据构建图像金字塔、合理的Voronoi图初始种子点选取与相对均匀的Voronoi图划分，对划分子区域内使用FAST算法进行特征点检测、特征点和子区域初筛选，本发明利用Voronoi图动态划分特征点密集区域，选取质量好的特征点，减少冗余特征点，进而实现在SLAM系统中进行特征点提取和处理的方法。本发明所提方法能在保证特征点分布均匀的同时，保证特征点的质量，舍弃效果差的特征点以及跳过筛选没有特征点存在的区域的计算，有效节省了在处理纹理性较差场景时候的计算负担，且对全局环境的计算依然保持着较高的实时性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN119485042A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411395356.X

申请日：2024-10-08

Applicant: 三峡大学

Inventor： 董元发 ,  周姜雨 ,  袁野 ,  刘贝贝 ,  纪勇飞 ,  彭巍 ,  周彬 ,  安友军 ,  唐友康 ,  覃璐 ,  丁杨 ,  邓月 ,  武帮杰

IPC: H04N23/90 ,  H04N23/57 ,  G06V20/52

Abstract: 本发明提供了一种用于人机协作装配场景感知的相机阵列及其数据融合方法，包括工作台、机械臂、相机阵列和数据处理系统；所述机械臂安装在工作台的左前侧区域；所述工作台分为装配区、零件区和工具区；所述相机阵列为布置在相机阵列空间内的5个平面相机：一号相机、二号相机和三号相机布置在工作台左侧、右侧和右前侧，布置高度与装配者身高相近，四号相机布置在左前侧，并高于工作台，五号相机布置在工作台正上方，并高于工作。通过多个角度的相机获取多源实时数据，使得单一相机被遮挡时，仍然能够实现对场景内的物体及装配者的动作的稳定感知，增强了识别的可靠性和稳定性实现了对当前装配环境的稳定感知。

公开(公告)号：CN119238495A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411279212.8

申请日：2024-09-12

Applicant: 三峡大学

Inventor： 董元发 ,  周姜雨 ,  肖宏博 ,  袁野 ,  彭巍 ,  周彬 ,  安友军 ,  纪勇飞 ,  唐友康 ,  覃璐 ,  邓月 ,  武帮杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种动态场景下协作机械臂自适应避障方法，包括以下步骤：步骤1：根据协作机器人工作任务设定初始位姿和目标位姿，在初始环境中进行全局路径规划；步骤2：作业人员在装配区完成装配任务，协作机器人按照预定路线运行，配合完成装配任务；步骤3：深度相机获取人体骨架及骨架节点信息，生成人体包围盒；步骤4：判断手臂包围盒与机器人之间的距离是否小于安全距离，若小于安全距离则触发碰撞预警；步骤5：基于人工势场法的自适应避障策略重规划出一条新的无碰撞轨迹，机械臂按新轨迹移动避开障碍物；步骤6：障碍物离开安全预警范围后机械臂回到全局路径上，最后到达目标点。