公开(公告)号：CN115951681B

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202310032050.7

申请日：2023-01-10

Applicant: 三峡大学

Inventor： 孟荣华 ,  孙艾文 ,  程欣豪 ,  吴正佳 ,  杜轩 ,  李浩平 ,  董元发

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 基于栅格化三维空间路径规划的路径搜索域构建方法，包括以下步骤：离散化三维空间，进行栅格排序和空间定位；根据三维空间障碍物的分布情况，设障碍栅格活性值为Inf，自由栅格活性值为0，形成栅格地图信息矩阵field；初始化栅格联通信息矩阵N；拓展面联通邻接域，第一次更新栅格联通信息矩阵N；拓展棱联通邻接域，第二次更新栅格联通信息矩阵N；拓展点联通邻接域，第三次更新栅格联通信息矩阵N；根据栅格联通信息矩阵N，形成空间联通邻接搜索域集合D。本发明以一个栅格为中心，按照空间的连接关系向外围拓展搜索域，可以实现实质意义的空间搜索，扩大搜索视野，减小路径规划计算的压力，利于后续的路径优化。

公开(公告)号：CN118155591A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410308312.2

申请日：2024-03-18

Applicant: 三峡大学

Inventor： 孟荣华 ,  程欣豪 ,  龚成 ,  肖志伟 ,  杜轩

IPC: G10H1/00 ,  G09B15/00

Abstract: 本发明提供一种具有引导和评估功能的智能钢琴教学方法及系统，涉及音乐教学设备技术领域。本发明包括与终端通信，获取曲谱信息，再将顺序依次识别曲谱信息的所有音符，并对每个音符的位置和持续时长，将音符与对应的持续时长进行匹配，得到整个曲谱的时间序列，再使得对应的按键、音符和时长对应，利用在对应的琴键上设置照明提示模块，引导和指示弹奏者进行操作，并对全过程进行及时纠错和录音，用于在音乐教学过程中，丰富了钢琴教学形式、增强了学习体验感，大大提高教学效率，无需老师只需要钢琴就能让初学者达到入门的地步，大大降低了钢琴的入门门槛，降低了钢琴学习的成本。

公开(公告)号：CN119596996A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411569312.4

申请日：2024-11-05

Applicant: 三峡大学

Inventor： 孟荣华 ,  程欣豪 ,  周彬 ,  盛冠群 ,  曾文会

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种水下机器人轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：建立AUV运动模型；建立非线性状态空间模型；将非线性状态空间模型进行线性化和离散化；定义预测模型，以实现对系统行为的预测，并进行动态优化；设计基于模型预测控制(MPC)的目标函数；引入改进的蚁群算法IACO，采用动态调整置信因子和转移概率常数对目标函数进行求解。本发明提供的一种水下机器人轨迹跟踪控制方法，能提高AUV的轨迹跟踪稳定性和精度，提升AUV在复杂水下环境下的任务执行能力。

公开(公告)号：CN118966398A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410872521.X

申请日：2024-07-01

Applicant: 三峡大学

Inventor： 孟荣华 ,  何宗意 ,  李金雄 ,  龚成 ,  邓少华 ,  程欣豪

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q50/04 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084 ,  G06N3/086

Abstract: 基于GA‑BP预测模型的大规模定制化排样用料问题预测方法，包括：对于排样零件数据预处理；提取原片与切片的相关特征，将零件与板材之间的关系划分为多种集合，每种集合生成多个特征值，作为GA‑BP预测模型的输入；建立BP神经网络模型；采用遗传算法自变量数据降维方法对特征数据进行降维；采用遗传算法来优化BP神经网络模型的初始权值和阈值；基于GA‑BP预测模型对排样总高度进行预测。该方法通过建立有效的板材用料预测模型，对排样的总高度进行精准的预测，企业能够根据预测值快速推断出所需板材的数量和材料利用率，从而来判断需要储备的板材数量，分析影响板材用料的重要因素，制定更高效的组批与排样计划来缩短交货周期、降低库存成本。

公开(公告)号：CN115951681A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202310032050.7

申请日：2023-01-10

Applicant: 三峡大学

Inventor： 孟荣华 ,  孙艾文 ,  程欣豪 ,  吴正佳 ,  杜轩 ,  李浩平 ,  董元发

IPC: G05D1/02

Abstract: 基于栅格化三维空间路径规划的路径搜索域构建方法，包括以下步骤：离散化三维空间，进行栅格排序和空间定位；根据三维空间障碍物的分布情况，设障碍栅格活性值为Inf，自由栅格活性值为0，形成栅格地图信息矩阵field；初始化栅格联通信息矩阵N；拓展面联通邻接域，第一次更新栅格联通信息矩阵N；拓展棱联通邻接域，第二次更新栅格联通信息矩阵N；拓展点联通邻接域，第三次更新栅格联通信息矩阵N；根据栅格联通信息矩阵N，形成空间联通邻接搜索域集合D。本发明以一个栅格为中心，按照空间的连接关系向外围拓展搜索域，可以实现实质意义的空间搜索，扩大搜索视野，减小路径规划计算的压力，利于后续的路径优化。