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公开(公告)号：CN119596996A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411569312.4
申请日：2024-11-05
Applicant: 三峡大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种水下机器人轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：建立AUV运动模型；建立非线性状态空间模型；将非线性状态空间模型进行线性化和离散化；定义预测模型，以实现对系统行为的预测，并进行动态优化；设计基于模型预测控制(MPC)的目标函数；引入改进的蚁群算法IACO，采用动态调整置信因子和转移概率常数对目标函数进行求解。本发明提供的一种水下机器人轨迹跟踪控制方法，能提高AUV的轨迹跟踪稳定性和精度，提升AUV在复杂水下环境下的任务执行能力。
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