公开(公告)号：CN115951681B

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202310032050.7

申请日：2023-01-10

Applicant: 三峡大学

Inventor： 孟荣华 ,  孙艾文 ,  程欣豪 ,  吴正佳 ,  杜轩 ,  李浩平 ,  董元发

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 基于栅格化三维空间路径规划的路径搜索域构建方法，包括以下步骤：离散化三维空间，进行栅格排序和空间定位；根据三维空间障碍物的分布情况，设障碍栅格活性值为Inf，自由栅格活性值为0，形成栅格地图信息矩阵field；初始化栅格联通信息矩阵N；拓展面联通邻接域，第一次更新栅格联通信息矩阵N；拓展棱联通邻接域，第二次更新栅格联通信息矩阵N；拓展点联通邻接域，第三次更新栅格联通信息矩阵N；根据栅格联通信息矩阵N，形成空间联通邻接搜索域集合D。本发明以一个栅格为中心，按照空间的连接关系向外围拓展搜索域，可以实现实质意义的空间搜索，扩大搜索视野，减小路径规划计算的压力，利于后续的路径优化。

公开(公告)号：CN115951681A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202310032050.7

申请日：2023-01-10

Applicant: 三峡大学

Inventor： 孟荣华 ,  孙艾文 ,  程欣豪 ,  吴正佳 ,  杜轩 ,  李浩平 ,  董元发

IPC: G05D1/02

Abstract: 基于栅格化三维空间路径规划的路径搜索域构建方法，包括以下步骤：离散化三维空间，进行栅格排序和空间定位；根据三维空间障碍物的分布情况，设障碍栅格活性值为Inf，自由栅格活性值为0，形成栅格地图信息矩阵field；初始化栅格联通信息矩阵N；拓展面联通邻接域，第一次更新栅格联通信息矩阵N；拓展棱联通邻接域，第二次更新栅格联通信息矩阵N；拓展点联通邻接域，第三次更新栅格联通信息矩阵N；根据栅格联通信息矩阵N，形成空间联通邻接搜索域集合D。本发明以一个栅格为中心，按照空间的连接关系向外围拓展搜索域，可以实现实质意义的空间搜索，扩大搜索视野，减小路径规划计算的压力，利于后续的路径优化。