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公开(公告)号：CN117456500A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311189071.6
申请日：2023-09-15
Applicant: 三峡大学
Abstract: 基于机器视觉和三维点云的塔机无人驾驶系统，包括数据采集模块、模型生成模块、模型处理模块、塔机工作路线生成模块、数据传输模块以及塔机终端操作平台；数据采集模块，包括拍摄设备组件，固定在塔机设备上，用于对塔机的工作环境进行拍摄；模型生成模块，用于将数据采集模块采集回来的数据进行处理，生成清晰可辨的三维点云模型；模型处理模块，用于塔机工作环境三维点云模型的处理工作，包含原始点云的降采样，降采样后的三维点云位姿变换和三维点云尺度变换，以及三维点云模型的滤波去噪点；本发明提供一种基于机器视觉和三维点云的塔机无人驾驶系统，从根本上解决塔机操作面临的人员安全与财产安全等问题。
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公开(公告)号：CN117409336A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311189074.X
申请日：2023-09-15
Applicant: 三峡大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/30 , G06T17/00
Abstract: 基于点云的城郊输电线网络树障定位及切除方法，包括以下步骤：A1:小型无人机对城郊输电线网络进行摄影，从影像中截取巡检区域输电线与树木的图片；A2:将图片传回处理器装置，由处理器进行三维点云模型的生成，利用体素化网格与直通滤波的方法对点云模型实现降采样和消除噪点，得到输电线与树木的清晰点云模型，设计位姿调整方法将歪斜的点云数据校正；A3:面对不同的树木生长情况，处理器使用一种改进欧氏聚类分割算法提取巡检区域的单簇输电线点云，对提取出的单簇输电线点云进行RANSAC及最小二乘法拟合，得到输电线的空间方程；本发明提供一种基于点云的城郊输电线网络树障定位及切除方法，为城郊输电线网络树障定位及切除问题提供了方案。
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公开(公告)号：CN111999232A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010873384.3
申请日：2020-08-26
Applicant: 三峡大学
IPC: G01N15/08
Abstract: 一种测量岩心渗透率随压力变化的试验装置及试验方法，该装置包括液压缸、伺服电动机、PLC控制器、水箱。水箱通过进水管与液压缸连通，所述进水管上设有进水阀；液压缸上端通过出水管与岩心连通，所述出水管上设有压力传感器、压力表、出水阀；液压缸下端通过排空管与液压缸连通，所述排空管上设有空气阀；所述进水阀、压力传感器、出水阀、空气阀均连接PLC控制器；PLC控制器连接伺服电动机，伺服电动机通过减速齿轮副连接液压缸的活塞杆，用于带动活塞上下运动。本发明能够任意设定试验压力值，自动识别不同岩心样品的特性。采用优化的控制策略实现快速升压、保压、跟踪压力值，超调量小或不超调。
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公开(公告)号：CN105375543A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410435858.0
申请日：2014-08-30
Applicant: 三峡大学
Abstract: 一种便携式太阳能移动充电适配器，包括USB母头、光伏发电模块、防回流二极管D。光伏发电模块安装有太阳能电池板，所述光伏发电模块设有正极接线柱、负极接线柱，正极接线柱连接防回流二极管D阳极，防回流二极管D阴极连接USB母头其中一个引脚，负极接线柱连接USB母头另一个引脚。光伏发电模块包括用于固定太阳能电池板的框架，框架侧边设有矩形框环和卡扣。所述多个光伏发电模块之间通过连接粘扣连接。本发明一种便携式太阳能移动充电适配器，通过合理串并组合光伏板，产生满足要求的充电电流。同时太阳能电池板被制作成可穿戴式方块阵列，其可以帖服在旅行者背包或者衣服后背；其质量轻、绿色环保、体积小便于携带。
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公开(公告)号：CN118336585A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410360110.2
申请日：2024-03-27
Applicant: 三峡大学
Abstract: 一种架空导线辅助施工和救援机器人，包括基座，基座上端固定有框架，框架下部前后安装有伸缩抓手，框架顶端前后安装有移动机构；移动机构包括驱动机构、夹紧机构和伸缩机构；驱动机构包括轮体驱动电机，轮体驱动电机带动轮体转动；夹紧机构包括第一外壳，第一外壳上安装有第一电动推杆，第一电动推杆驱动第一连杆抓手张开或闭合；伸缩机构包括第二电动推杆，第二电动推杆输出端与第一外壳连接；伸缩抓手包括第二外壳，第二外壳内安装有第三电动推杆，第三电动推杆驱动叉杆张开或闭合；叉杆端头与伸缩臂铰接，伸缩臂端头固定有抓手。本发明提供的一种架空导线辅助施工和救援机器人，可实现辅助施工及救援。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118275984A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410293611.3
申请日：2024-03-14
Applicant: 三峡大学
Abstract: 基于Chirp‑Z变换与线性拟合的频率估计方法，包括：采集FMCW雷达的差拍信号，将的差拍信号进行离散傅里叶变换，得到差拍信号的频谱；从得到的差拍信号的频谱中求得频谱峰值，将频谱峰值处的频率作为初始估计频率F0；在初始估计频率F0两侧的第一预设范围内，对频谱进行第一次CZT细分，将细化的频率的峰值作为细化估计频率F1；在细化估计频率F1两侧的第二预设范围内，对频谱进行第二次CZT细分，将细化的频率的峰值作为细化估计频率F2；在细化估计频率F2两侧的第三预设范围内，对相邻的谱线进行差分处理，接着进行最小二乘法线性拟合，将拟合直线过零点的作为最终的估计频率Fm。该方法可以减少栅栏效应的影响，提高系统的频率估计精度和测距精度。
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公开(公告)号：CN104688486A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510070183.9
申请日：2015-02-10
Applicant: 三峡大学
Abstract: 一种下肢康复机器人的运动控制系统，针对患者不同恢复阶段的康复效果不同，控制系统分为被动训练和主动训练两种工作模式：被动训练模式下，患者由机械腿带动，按预定的生理学步态轨迹运动，其产生的异常运动被完全抑制；主动训练模式下，机械腿抑制患者有限的异常运动，通过实时检测人机交互作用，采用人机逆动力学模型提取患者作用于机械腿所产生的关节驱动力，获取患者的主动运动意图，使患者可以实时主动地调整步态轨迹，其主动参与康复训练的积极性得到了提高。本发明为患者提供一种适合不同恢复阶段的下肢康复训练运动，提高患者参与康复训练的主动性，建立其康复的信心和运动的积极性，使康复训练的效果得到增强。
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公开(公告)号：CN118244256A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410287491.6
申请日：2024-03-13
Applicant: 三峡大学
Abstract: 基于相位估计的FMCW雷达高精度测距方法，该方法通过采集FMCW雷达的差拍信号，对采集到的差拍信号进行FFT变换得到频谱信号，将频谱信号幅值最高处谱线的频率作为初始估计频率，接着对初始估计频率的预设区间内进行频谱细化，通过多项式拟合得到最终的估计频率；利用最终的估计频率和相位展开以及插值得到相关的相位信息，结合FMCW雷达的相关参数，可以精准测量雷达和被测物体之间的距离。该方法结合了频率法和相位法，有效解决了栅栏效应和相位模糊的问题，提高了FMCW雷达的测距精度。
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公开(公告)号：CN117856122A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311732596.X
申请日：2023-12-17
Applicant: 三峡大学
Abstract: 一种高压线路地线自动修补装置及方法，包括连杆组件，连杆组件安装在行走装置下端，连杆组件上固定有修补架，修补架上竖直安装有升降机构，升降机构驱动补线扣夹紧机构上下升降；补线扣夹紧机构一侧的修补架上固定有补线扣推送机构；在补线扣夹紧机构下降到下指定位置时，补线扣推送机构将补线扣推送到补线扣夹紧机构内；在补线扣夹紧机构上升到上指定位置时，补线扣夹紧机构可将补线扣扣紧在地线上。本发明提供的一种高压线路地线自动修补装置及方法，可实现断股地线自动修补作业。
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公开(公告)号：CN110296656B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201910636143.4
申请日：2019-07-15
Applicant: 三峡大学
Abstract: 基于机器视觉的开关柜自动倒闸装置及方法，包括安装在行走小车上的XYZ三轴平台，所述行走小车的支架上设有工业相机、背景灯，XYZ三轴平台的Z轴上安装有倒闸操作机构、激光发射器，所述倒闸操作机构、激光发射器相对位置固定且随着Z轴移动。该装置还包括设置在开关柜的操作孔附近的条形码。本发明一种基于机器视觉的开关柜自动倒闸装置及方法，能够精确自动识别开关柜的操作孔位置，完成倒闸操作任务。
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