公开(公告)号：CN106636510B

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201610914755.1

申请日：2016-10-20

Applicant: 三峡大学

Inventor： 施保华 ,  夏倩 ,  钱洋 ,  胡琪 ,  李彦彰 ,  叶先冲 ,  陈梦 ,  王维佳 ,  王力 ,  郑威

IPC: C21B7/12

Abstract: 一种基于机器视觉的自动换钎方法，包括以下步骤：安装工业摄像头、嵌入式处理器，工业摄像头的图像采集区域涵盖机械手、钎杆的区域。根据工业摄像头采集到的图像对其进行处理，利用高斯滤波、锐化、边缘检测、直线检测等步骤，从背景中分离、检测出钎杆的位置。判断钎杆是否“就位”。利用目标检测及目标跟踪算法，检测出机械抓臂的位置，并实时跟踪机械手的运动状态，判断机械手与钎杆的相对位置关系，依据两者的遮挡程度，判断机械手是否“到位”。能将检测、分析的结果传输给现场控制器，对自动换钎装置各个部件进行控制。本发明一种基于机器视觉的自动换钎方法，不仅满足了自动化设备的生成要求，也提高了炉前设备的机械化、自动化水平。

公开(公告)号：CN106636510A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201610914755.1

申请日：2016-10-20

Applicant: 三峡大学

Inventor： 施保华 ,  夏倩 ,  钱洋 ,  胡琪 ,  李彦彰 ,  叶先冲 ,  陈梦 ,  王维佳 ,  王力 ,  郑威

IPC: C21B7/12

CPC classification number: C21B7/12

Abstract: 一种基于机器视觉的自动换钎方法，包括以下步骤：安装工业摄像头、嵌入式处理器，工业摄像头的图像采集区域涵盖机械手、钎杆的区域。根据工业摄像头采集到的图像对其进行处理，利用高斯滤波、锐化、边缘检测、直线检测等步骤，从背景中分离、检测出钎杆的位置。判断钎杆是否“就位”。利用目标检测及目标跟踪算法，检测出机械抓臂的位置，并实时跟踪机械手的运动状态，判断机械手与钎杆的相对位置关系，依据两者的遮挡程度，判断机械手是否“到位”。能将检测、分析的结果传输给现场控制器，对自动换钎装置各个部件进行控制。本发明一种基于机器视觉的自动换钎方法，不仅满足了自动化设备的生成要求，也提高了炉前设备的机械化、自动化水平。

公开(公告)号：CN206109437U

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201621126272.7

申请日：2016-10-17

Applicant: 三峡大学

Inventor： 杨超 ,  夏倩 ,  胡琪 ,  陈梦 ,  李彦彰 ,  叶先冲 ,  王力 ,  王维佳 ,  郑威

IPC: C21B7/12

Abstract: 一种自动装泥机，包括机械臂，所述机械臂上设有全局检测站点和深度检测站点，所述全局检测站点包括双目摄像头，所述深度检测站点包括CDD摄像头、激光深度传感器和结构深度传感器；还包括控制系统。本实用新型提供一种自动装泥机，采用基于机器视觉的高精度自动化机械手臂，取缔了传统人工装泥作业流程，提高行业高炉装泥效率，改善高炉炉前作业员人的工作环境。