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公开(公告)号：CN115597575A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202110780846.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司(CN)
Inventor： 肖刚军
Abstract: 本发明公开了一种机器人侧滑检测方法、芯片及机器人，该方法包括：步骤1：基于加速度测量值，获取第一加速度样本和第一加速度总体，计算第一加速度样本与第一加速度总体之间的马氏距离；步骤2：判断第一加速度样本与第一加速度总体之间的马氏距离是否大于预设马氏距离阈值，若是，则进入步骤3；步骤3：基于陀螺仪测量值，获取第一角度样本和第二角度样本，基于第一角度样本计算第一欧氏距离，基于第二角度样本计算第二欧氏距离；步骤4：判断第一欧氏距离和第二欧氏距离是否都小于预设欧氏距离阈值，若是，则确定为机器人发生侧滑，若否，则确定为机器人未发生侧滑。本发明实现低成本、高精度的检测机器人侧滑情况。
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