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公开(公告)号：CN109062032A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811219758.9
申请日：2018-10-19
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院
CPC classification number: G05B11/42 , G05B13/042
Abstract: 本发明公开了机器人控制领域内的一种基于近似动态逆的机器人PID变阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立5‑杆并联机器人的拉格朗日动态模型；步骤2，构建期望的二阶弹簧‑阻尼变阻抗动态模型；步骤3，设计参考轨迹，将变阻抗控制问题转化为参考轨迹的特殊跟踪问题；步骤4，基于近似动态逆，设计PID变阻抗控制；步骤5，根据控制仿真效果对控制参数进行调整；简单可靠，易于实现，克服机器人变阻抗控制的不足，以使变阻抗误差收敛到0，可确保变阻抗误差的收敛、变阻抗控制的稳定性和变阻抗动态的实现，从而确保机器人‑环境交互的柔顺性与可靠性，本发明可以用于机器人系统的阻抗控制。
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公开(公告)号：CN109108981B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201811137544.7
申请日：2018-09-28
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院
Abstract: 本发明公开了机器人控制领域内的一种基于扰动观测器的并联机器人阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立五杆并联机器人的欧拉‑拉格朗日模型；步骤2，基于期望的阻抗动态模型，设计一个辅助轨迹，将阻抗控制设计问题转化为辅助轨迹的特殊跟踪问题；步骤3，基于五杆并联机器人的欧拉‑拉格朗日模型，设计扰动观测器，估计系统中的摩擦力和扰动；步骤4，基于辅助轨迹跟踪误差，设计机器人‑环境交互控制，抑制/鼓励机器人的错误/正确运动；克服现有机器人阻抗控制的不足，实现阻抗误差的收敛，保证阻抗控制的稳定性和柔顺、安全、可靠的人机交互，本发明可以用于机器人的柔顺控制。
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公开(公告)号：CN109062032B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201811219758.9
申请日：2018-10-19
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院
Abstract: 本发明公开了机器人控制领域内的一种基于近似动态逆的机器人PID变阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立5‑杆并联机器人的拉格朗日动态模型；步骤2，构建期望的二阶弹簧‑阻尼变阻抗动态模型；步骤3，设计参考轨迹，将变阻抗控制问题转化为参考轨迹的特殊跟踪问题；步骤4，基于近似动态逆，设计PID变阻抗控制；步骤5，根据控制仿真效果对控制参数进行调整；简单可靠，易于实现，克服机器人变阻抗控制的不足，以使变阻抗误差收敛到0，可确保变阻抗误差的收敛、变阻抗控制的稳定性和变阻抗动态的实现，从而确保机器人‑环境交互的柔顺性与可靠性，本发明可以用于机器人系统的阻抗控制。
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公开(公告)号：CN109108981A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811137544.7
申请日：2018-09-28
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院
Abstract: 本发明公开了机器人控制领域内的一种基于扰动观测器的并联机器人阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立五杆并联机器人的欧拉-拉格朗日模型；步骤2，基于期望的阻抗动态模型，设计一个辅助轨迹，将阻抗控制设计问题转化为辅助轨迹的特殊跟踪问题；步骤3，基于五杆并联机器人的欧拉-拉格朗日模型，设计扰动观测器，估计系统中的摩擦力和扰动；步骤4，基于辅助轨迹跟踪误差，设计机器人-环境交互控制，抑制/鼓励机器人的错误/正确运动；克服现有机器人阻抗控制的不足，实现阻抗误差的收敛，保证阻抗控制的稳定性和柔顺、安全、可靠的人机交互，本发明可以用于机器人的柔顺控制。
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