公开(公告)号：CN1176569C

公开(公告)日：2004-11-17

申请号：CN02144882.5

申请日：2002-11-18

Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司 ,  哈尔滨工业大学机器人研究所

Inventor： 曲东升 ,  孙立宁 ,  荣伟彬 ,  王建国 ,  杨清义 ,  闵继江

IPC: H05K7/00 ,  F16B2/14

Abstract: 压电陶瓷斜楔预紧机构，它涉及压电陶瓷预紧机构的改进。已有的压电陶瓷预紧机构调整好后，固连在机体上然后用销子或螺钉再用防松胶加固，调整维修都很不方便，调整时需要专用夹具。本发明机体(1)由一个下部开有凹槽(6)的平台构成，紧定螺钉(2)设置在机体(1)左侧下部的螺孔内，动斜楔(3)与凹槽(6)的左侧壁相邻，压电陶瓷(5)设置在凹槽(6)内的右端，静斜楔(4)设置在凹槽(6)内的动斜楔(3)与压电陶瓷(5)之间，紧定螺钉(2)的后部固定有一扁形圆翼(7)，紧定螺钉(2)后部的扁形圆翼(7)与动斜楔(3)左侧边上的扁形槽(8)相配合，扁形圆翼(7)可在扁形槽(8)内活动。本发明在调整维修或更换压电陶瓷时，只需拧动紧定螺钉即可，具有调整维修方便的特点。

公开(公告)号：CN1416314A

公开(公告)日：2003-05-07

申请号：CN02144882.5

申请日：2002-11-18

Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司 ,  哈尔滨工业大学机器人研究所

Inventor： 曲东升 ,  孙立宁 ,  荣伟彬 ,  王建国 ,  杨清义 ,  闵继江

IPC: H05K7/00 ,  F16B2/14

Abstract: 压电陶瓷斜楔预紧机构，它涉及压电陶瓷预紧机构的改进。已有的压电陶瓷预紧机构调整好后，固连在机体上然后用销子或螺钉再用防松胶加固，调整维修都很不方便，调整时需要专用夹具。本发明机体(1)由一个下部开有凹槽(6)的平台构成，紧定螺钉(2)设置在机体(1)左侧下部的螺孔内，动斜楔(3)设置在凹槽(6)内的左端并与紧定螺钉(2)相邻，压电陶瓷(5)设置在凹槽(6)内的右端，静斜楔(4)设置在凹槽(6)内的动斜楔(3)与压电陶瓷(5)之间，紧定螺钉(2)的后部固定有一扁形圆翼(7)，紧定螺钉(2)后部的扁形圆翼(7)与动斜楔(3)左侧边上的扁形槽(8)相吻合，扁形圆翼(7)可在扁形槽(8)内活动。本发明在调整维修或更换压电陶瓷时，只需拧动紧定螺钉即可，具有调整维修方便的特点。

公开(公告)号：CN201516604U

公开(公告)日：2010-06-30

申请号：CN200920218549.2

申请日：2009-10-12

Applicant: 唐山开诚机器人制造有限公司 ,  哈尔滨工业大学机器人研究所

Inventor： 孙立宁 ,  杜志江 ,  王伟东 ,  许开成 ,  张允明

IPC: B25J5/00

Abstract: 本实用新型公开了一种模块化履带摇臂式煤矿井下探测机器人，属于履带式移动平台设计领域，适用于煤矿井下探测移动平台。它由左(右)侧总成模块、中部机体总成模块和上部机体总成模块构成，其中左(右)侧总成模块为对称结构，置于中部机体总成模块两侧，上部机体总成模块位于中部机体总成模块的上方；左(右)侧总成模块上安装有行走履带，安装有独立控制的两个前摆臂和同轴控制的两个后摆臂，前后摆臂上安装前后摆臂履带，上部机体总成模块上安装探测设备。本实用新型防爆、防水，越障能力强，特别适用于煤矿井下的探测搜救工作。

公开(公告)号：CN201503704U

公开(公告)日：2010-06-09

申请号：CN200920218550.5

申请日：2009-10-12

Applicant: 唐山开诚机器人制造有限公司 ,  哈尔滨工业大学机器人研究所

Inventor： 孙立宁 ,  杜志江 ,  王伟东 ,  许开成 ,  张允明

IPC: G12B9/02 ,  E21F17/00

Abstract: 本实用新型公开了一种煤矿井下探测机器人隔爆兼本安壳体，属于煤矿井下探测机器人部件。它由左侧防爆壳体、右侧防爆壳体、中部防爆壳体、防爆壳体上盖和本安壳体构成，左侧防爆壳体和右侧防爆壳体对称设置在中部防爆壳体的左右侧，本安壳体位于防爆壳体上盖上；左侧防爆壳体、右侧防爆壳体和防爆壳体上盖与中部防爆壳体的连接处均为防爆连接面，本安壳体的两侧设置有接线嘴。本实用新型结构合理，拆装方便，便于互换和维护，防爆性能好。

公开(公告)号：CN201503427U

公开(公告)日：2010-06-09

申请号：CN200920218551.X

申请日：2009-10-12

Applicant: 唐山开诚机器人制造有限公司 ,  哈尔滨工业大学机器人研究所

Inventor： 孙立宁 ,  杜志江 ,  王伟东 ,  许开成 ,  张允明

IPC: G01N33/00 ,  E21F17/00

Abstract: 本实用新型公开了一种煤矿井下探测机器人升降式探测机构，属于煤矿井下探测机器人的辅助探测装置。它由四连杆机构、导轨、滑块、滑槽、防爆电机、螺杆、螺母、十字轴、传感器平台组成，两导轨固定安装在机器人防爆腔机壳上盖两侧，导轨上设有滑槽，滑槽内装有滑块，两个四连杆机构分两侧对称设置，其上端连接传感器平台，下端连接导轨和滑块，螺杆与防爆电机连接，旋合在螺杆上的螺母通过十字轴两端与两滑块连接。本实用新型使用灵活方便，特别适用于对煤矿井下特殊环境中不同高度层面上的危险气体的探测。

公开(公告)号：CN2241613Y

公开(公告)日：1996-12-04

申请号：CN95212409.2

申请日：1995-06-07

Applicant: 中国人民解放军89000部队 ,  哈尔滨工业大学机器人研究所

Inventor： 徐伟 ,  孙序梁

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型属于驱动机构，用于驱动机器人的人工关节，也可驱动其它机构。其特征在于：在人工关节的两个部分上，各连一块圆柱形软磁磁芯，此两块磁芯安装在一个非磁性套管内，套管的外面绕有电磁线圈。线圈的外面包有一个椭球形磁性橡胶体。两块与人工关节相连的磁芯的端部。各与磁性橡胶体的前、后端相固定，构成磁路。人工关节的两个部分，在两个驱动器的作用下，分别实现“曲”“伸”动作。