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公开(公告)号：CN114603595B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202011461390.4
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: B25J17/02
Abstract: 本申请涉及机器人关节驱动结构的技术领域，具体公开一种双自由度直驱关节，包括一轴和二轴；一轴和二轴均采用无刷永磁电机和减速比≤10的一级行星减速器驱动；一轴和二轴的无刷永磁电机的电机轴同心相对放置；一轴的输出连接二轴的电机外壳，二轴整体可绕一轴360°旋转。本发明的双自由度直驱关节采用无刷永磁力矩电机+低减速比(减速比≤10)行星减速器，无刷永磁力矩电机提供了可靠的大扭矩，低减速比减速器实现的更低的内摩擦力，更利于关节力控实现。
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公开(公告)号：CN114608621B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202011413104.7
申请日：2020-12-04
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: G01D5/14 , G01D11/24 , G01B7/30 , H02K11/215
Abstract: 本发明涉及一种多圈绝对值磁编码器及其组装方法，所述多圈绝对值磁编码器包括PCB基板、设置于所述PCB基板的转角测量模块以及连接于所述转角测量模块的多级齿轮传动系统，所述多级齿轮传动系统中的各级齿轮传动系统包括主传动齿轮、从动齿轮以及连接所述主传动齿轮和所述从动齿轮的消隙机构，本发明采用纯机械式的齿轮传动，可以实现任意位置编码绝对唯一，不受电气和软件影响，具有高稳定性和高可靠性，而且采用螺纹消隙机构，能够有效减小传动间隙，从而实现转角高精度测量。
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公开(公告)号：CN117741395A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311662046.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: G01R31/28
Abstract: 本发明涉及本发明公开了一种PLC远程IO模块单板测试设备及其测试方法。该设备系统包括自控检验、板卡软件烧写、板卡测试的检测、板卡功耗检验。该设备在上电初始阶段，完成设备自检工作，确保后续工作正常进行；设备根据设置的板卡型号，在检测到板卡接入后，进行对应程序烧写；在确定板卡程序烧写成功的前提下，进行对应功能检测，在检测过程中对板卡的功耗进行测量。研发阶段对PLC远程IO模块的软件程序验证、板卡硬件的可靠性验证，无需进行组装、无需借助其他PLC和单片机，只需要在板卡状态下就能进行。从而提供加快研发效率。
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公开(公告)号：CN114603600B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202011442007.0
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种机器人关节的装配方法。该方法通过将包裹有软板的转子组合垂直放入电机壳的电机定子中，并插进第一轴承内；将第二轴承配合电机壳上的连接板的连接止口安装在转子组合上，完成关节电机的装配；将制动器组合与制动器座连接；将制动器座通过连接板与关节电机连接，完成关节制动器的装配；通过编码器安装片将光栅组合辅助安装至关节制动器上，完成关节编码器的装配；将减速器轮组合安装在电机壳外侧；将波发生器安装至减速器轮组合，完成关节减速器的装配；本发明机器人关节的装配方法能够提高机器人关节装配的效率以及可靠性。
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公开(公告)号：CN116475595A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310372125.6
申请日：2023-04-10
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及激光切割技术领域，具体来说是一种激光切割系统针对环境温度改变进行电容补偿的方法。包括以下步骤：1)初始化激光切割头的位置，并将其放入温箱，通过改变温度，采集多组温度值以及其对应的电容值，得到温度值与电容值的关系曲线；2)通过改变不同条件，对温度值与电容值的关系曲线进行检验；3)计算不同温度区间的温度值与电容值的关系曲线的斜率；4)在常规环境中，进行电容标定，并记录标定时温度值；5)在温度改变时，通过关系曲线的斜率以及标定温度值，对电容值进行补偿。本发明通过电容补偿解决环境温度改变引起的电容变大或变小问题，保证切割头跟随切割时保持稳定高度，从而达到预期切割效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114614436B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202011438595.0
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: H02H3/04 , H02P29/024 , H02P29/032 , H02H7/085 , H02H1/00 , G01R19/00
Abstract: 本发明涉及一种驱动器检测热过载方法，包括：系统初始化，设置驱动器热过载报警阈值；根据设置的所述驱动器热过载报警的阈值，计算热过载的保护限值；在电机运行过程中，从采样电路实时读取电机三相电流，并计算得到当前时刻的电流判断值；根据应用场合设置窗口宽度k及当前时刻的电流判断值，计算宽度为k的窗口内的累计实时电流判断值；根据所述累计实时电流判断值和所述热过载的保护限值，判断驱动器是否出现热过载报警。本发明还涉及一种驱动器检测热过载系统。本发明能够实时监测负载电流变化情况，实现了驱动器智能检测热过载，既避免了机器人的误报警问题，又保证了机器人在过载情况下的及时报警。
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公开(公告)号：CN116416423A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111576960.9
申请日：2021-12-22
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于目标检测领域，具体说是一种基于深度学习的鸟巢检测方法。包括以下步骤：获取待检测图像，并对其进行预处理，构成鸟巢检测数据集；使用残差网络提取鸟巢检测数据集中待检测图像的特征并生成特征图；区域建议网络根据特征图生成多个候选的感兴趣区域；使用ROI Mining方法对候选的感兴趣区域进行挑选；将挑选后的结果输入到检测和分类网络中，得到检测结果，即图像中是否含有鸟巢。本发明通过对数据集的综合分析，确定检测目标的尺寸特征，加以限定条件，使得ROI Mining方法可以更好的关注于难分类小尺度的目标，针对性的对模型进行优化，提高了在复杂环境下对鸟巢目标的检测精度。
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公开(公告)号：CN116345972A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111590193.7
申请日：2021-12-23
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明属于伺服系统领域，具体的，为一种基于交流伺服系统惯量识别的控制方法。涉及系统响应状态识别、自动选取任意两端时间区间、获取转矩信息、通过扰动转矩观测器获取扰动转矩以及迭代计算系统转动惯量五个步骤，其中在扰动转矩观测器取得扰动转矩阶段，获取交流伺服系统的原始电流，经过滤波处理得到扰动电流，和转子位置信号的共同作用下，得到扰动转矩，从而得到交流伺服系统的修正转矩，在求取实时电磁转矩和修正转矩的差值，并对取得的时间区间n等份离散化处理后，采用伺服系统运动学平衡方程，并对离散方程组离散化处理，得到交流伺服系统的惯量。
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公开(公告)号：CN116343184A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111586828.6
申请日：2021-12-23
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: G06V20/62 , G06V30/148
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体说是一种改进的车牌字符识别方法。包括以下步骤：1)采集车牌图像；2)将车牌图像进行预处理及车牌定位，得到预处理后的车牌图像；3)将处理后的车牌图像进行字符分割，得到单个独立的字符的二值图像；4)建立包含关于车牌包含的所有汉字的汉字匹配模板，将汉字分割图像通过K近邻算法与汉字匹配模板比对，得到识别后的汉字图像；5)建立字符串匹配模板，分别将字符串分割图像中每个字符分割图像与字符串匹配模板进行比对，得到识别后的字符串分割图像；6)按照汉字分割图像为首，字符串分割图像顺序不变，得到最终识别车牌结果。本发明在保证车牌识别实时性的基础上，具有较高的车牌识别的准确率。
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公开(公告)号：CN116330264A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111588497.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人三维视觉抓取的姿态优化方法，包括以下步骤：S1、获取相机坐标系下被抓取物体的估计位姿；S2、将相机坐标系下的被抓取物体的估计位姿变换到世界坐标系下，获取世界坐标系下被抓取物体的估计位姿；S3、根据实际工作环境进行抓取姿态优化。使用本发明所述方法对物体估计位姿进行优化，可以设定位姿估计的优化方向，降低点云配准方法导致的具有对称形状物体估计抓取位姿的不稳定性，有效提高抓取规划的成功率。
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