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公开(公告)号：CN104802174B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201510137542.8
申请日：2014-10-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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公开(公告)号：CN104802161A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510141448.X
申请日：2014-10-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/06
CPC classification number: F16H25/08 , B25J5/00 , B25J9/1635 , Y10S901/02 , Y10S901/19 , Y10T74/18792
Abstract: 本发明提供一种机器人，机器人具有基座、与基座连结的机身、以能够转动的方式与机身连结的多关节机器人手臂、以及能够使机身成为低位置以及比该低位置高的高位置的升降机构，与机身为低位置时使多关节机器人手臂的前端移动规定距离时所花费的时间相比，机身为高位置时使多关节机器人手臂的前端移动规定距离时所花费的时间较长。
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公开(公告)号：CN102398262B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201110225344.9
申请日：2011-08-03
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
CPC classification number: B25J9/1694
Abstract: 本发明涉及机械手装置、机械手装置的控制方法以及程序，该机械手装置具备：第一运算部，其根据致动器的角度传感器的旋转角度来检测数据，算出由具备所述角度传感器的所述致动器驱动的所述手臂的角速度；第二运算部，其根据借助所述连结装置连结的所述手臂中所具备的惯性传感器所检测的角速度检测数据，算出所述手臂以所述连结装置为轴的角速度，该连结装置包括所述第一运算部的运算对象的所述致动器；第三运算部，其算出除去了低频成分后的所述致动器与所述手臂之间的扭转角速度。
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公开(公告)号：CN104589353A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410587515.6
申请日：2014-10-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1682 , B25J5/007 , B25J9/0087 , B25J9/162 , B25J13/088 , B25J15/0052 , B25J18/04 , G05B2219/39109 , G05B2219/43203 , Y10S901/09
Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置、机器人以及机器人系统。机器人控制装置控制机器人的工作，该机器人具备：机体，其能够绕轴转动；第一、第二机械臂，它们设置于机体，且能够相对于机体转动；以及第一、第二、第三惯性传感器。该机器人控制装置在将第二机械臂设为静止状态，使第一机械臂从静止状态绕轴转动而移动到目标位置的动作中，在将第一机械臂到达目标位置之前的机体绕轴的角速度的振幅的最大值设为A，将第一机械臂最早到达目标位置后的机体绕轴的角速度的振幅的最大值设为B时，满足B/A＜0.27。
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公开(公告)号：CN104589347A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410593480.7
申请日：2014-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1687 , G05B2219/40031 , Y10S901/30 , Y10S901/47
Abstract: 一种控制装置，其包含：接受部，其接受第一动作信息、和与第一动作信息不同的第二动作信息；以及处理部，其使用在机器人从第一姿势移向与第一姿势不同的第二姿势的期间多次拍摄被拍摄物而得的多个拍摄图像，来使机器人执行基于第一动作信息以及第二动作信息的动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104589335A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410588371.6
申请日：2014-10-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
CPC classification number: B25J9/1633 , G05B2219/37134 , G05B2219/40445 , G05B2219/40582 , G05B2219/40597 , Y10S901/09
Abstract: 本发明提供一种机器人、控制装置、机器人系统。在控制第一臂经由基台关节部以能够旋转的方式设置于基台，且在第一臂具有包含多个关节的第一关节部的机器人时，在第一臂的前端侧检测第一惯性力，并在第一臂的基台侧检测基台侧惯性力。并且，基于基台侧惯性力和第一惯性力，控制第一臂的第一关节部。这样一来，不仅能够使用第一臂的前端侧的惯性力(第一惯性力)，还能够使用第一臂的基台侧的惯性力(基台侧惯性力)来控制第一关节部，因此能够充分地抑制第一臂的振动，从而能够提高机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN102672721B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201210132982.0
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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公开(公告)号：CN102513994B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201110345133.9
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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公开(公告)号：CN103568013A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310322411.8
申请日：2013-07-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
CPC classification number: B25J9/1641 , B25J9/1694 , G05B19/404 , G05B2219/39195 , G05B2219/40549
Abstract: 本发明涉及机器人的控制装置、控制方法以及机器人。机器人的控制方法是抑制具有包含被连结的多个连杆的臂、和对构成臂的连杆进行驱动的驱动部的机器人的控制方法，其特征在于，根据在抑制振动的减振位置处检测出的加速度以及角速度中的至少一方计算出的第一臂速度、和基于驱动部的驱动量而计算出的减振位置处的第二臂速度，来计算第三臂速度，并基于计算出的第三臂速度对驱动部进行修正控制。
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公开(公告)号：CN102672721A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210132982.0
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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