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公开(公告)号：CN115097734A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210851725.6
申请日：2022-07-20
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种神经网络耦合扰动估计器的多智能体二部跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立领导者智能体的分数阶模型和跟随者智能体的整数阶模型；S2、设计神经网络耦合级联不确定扰动估计器的融合框架，分别对二部跟踪控制中外部扰动和模型不确定性进行估计；S3、设计鲁棒二部跟踪控制协议；S4、设计参数自适应律，完成神经网络自适应参数的设计；S5、将控制协议应用到跟随者智能体的动力学模型中。本发明设计了一种反步级联鲁棒控制器，解决了领导者和跟随者的运动学、跟随者的位置动态回路和控制输入回路的不匹配问题。采用神经网络对分数阶模型进行估计，并采用UDE算法对跟随者的未知部分进行补偿，减少了计算资源的消耗。
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公开(公告)号：CN111315020A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010088212.5
申请日：2020-02-12
Applicant: 电子科技大学
IPC: H04W72/04
Abstract: 本发明公开了一种基于公平性及频谱效率最优的功率分配方法，将通过设置各个用户分配发射功率的约束条件、可达数据率的约束条件以及信噪比的约束条件，构建最优化问题求解最优分配发射功率作为下行NOMA-RS系统中各个用户的分配发射功率。对于最优分配发射功率的具体求解，本发明设计了一种迭代优化方法，简化求解过程，提高求解效率。采用本发明可以有效提高下行NOMA-RS系统中的用户可达数据率，在保证用户数据率公平性的基础上，从而使系统频谱效率达到最优。
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公开(公告)号：CN109746940A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910030271.4
申请日：2019-01-14
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种测试单自由度关节力矩的装置，所述的测试单自由度关节力矩的装置适用于人体腿部膝关节的力矩测试试验中，也可用于手臂肘关节的力矩测试中；装置是由气囊、大腿固定环、小腿固定环、大腿杆、小腿杆、连接器、力矩传感器、力传感器、大腿固定带、小腿固定带和连接器组成；所述的大腿杆固定，与小腿杆通过连接器铰接，并在连接处设置机械限位；小腿杆可在一定范围内转动。穿戴人员在穿着指定气压的气囊后穿戴本发明装置。由力矩传感器测试穿戴人员膝关节处力矩；使用力传感器测量小腿对踝关节固定环的作用力，通过计算获得膝关节关节力矩。本发明为测试单自由度关节的扭转力矩提供了试验装置。
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公开(公告)号：CN103407588B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310370909.1
申请日：2013-08-23
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种能够有效增强宇航员运动能力的太空运动辅助方法及其装置。该方法是在宇航服上耦合外骨骼系统，该外骨骼系统包括仿形机械结构、人机接口系统、控制系统、执行机构和能源动力系统，通过人机接口系统感知宇航员的运动状态和运动意图并将其发送给控制系统，控制系统将信息处理后发送指令给执行机构，执行机构驱动仿形机械结构辅助支撑宇航员负重或为宇航员的动作提供助力，大大降低了宇航员的能量消耗，进而提高宇航员承载能力、上下肢运动能力和信息处理能力，增强宇航员恶劣环境适应能力，辅助宇航员完成各种空间作业，而且仿形机械支撑结构还可以保护宇航员身体，避免宇航员受到损伤，适合在宇航员太空作业装置领域推广应用。
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公开(公告)号：CN105607694A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510698356.1
申请日：2015-10-22
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06F1/16
Abstract: 本发明公开了一种基于VPX总线的双冗余3U信号处理背板，通过2路SRIOx4和2路PCIex1实现了高速数据的双冗余点到点互联，通过2路1GE x1实现了控制命令的双冗余点到点互联，通过2路SRIOx4和2路1GEx1实现了两个主控交换板之间的数据交互，实现整个系统的热备份。整个信号处理背板拓扑架构能够根据当前信号处理任务的需求，对背板支持的板卡数量和种类进行扩展，因而，具有非常好的扩展性和灵活性，能够适应当今航空航天领域发展的趋势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119645099A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411678884.6
申请日：2024-11-22
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/495 , G06N3/08 , G06N3/098 , G06N3/045 , G06N7/08 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于混沌对立学习的足球队训练优化方法，首先设计一种新颖的混沌映射方法，实现更随机更混沌的种群初始化，加快算法初期收敛速度。随后依次利用集体训练策略、联合集训策略、分组训练策略、个人额外训练策略对种群进行更新。直到满足最大迭代次数后输出最优解。本发明的方法相较于已有的优化方法，不仅能解决高维、非凸的优化问题，而且有着更强的全局搜索能力以及更快的求解速度，能够一定程度上解决复杂优化问题。
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公开(公告)号：CN119596708A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411780279.X
申请日：2024-12-05
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种切换拓扑下多机器人系统的固定时间鲁棒合围控制方法，首先建立多领导模式下多机器人系统的动力学模型，定义合围控制的相关概念和控制目标，再构建切换拓扑下的多机器人系统合围控制模型，定义切换拓扑属性并提出切换拓扑需要满足的条件，明确在切换拓扑条件下固定时间收敛约束的设置时间，然后设计基于RBF神经网络的估计器，通过代入估计器得出的未知干扰估计项进行补偿，设计出切换拓扑下的鲁棒合围控制器，将控制器代入多机器人系统动力学模型，得到闭环误差系统，实现切换拓扑下的固定时间合围控制。本发明的方法能够有效抑制多机器人系统中拓扑切换和外部扰动带来的不良影响，从而提升多机器人合围控制方案的鲁棒性和有效性。
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公开(公告)号：CN115167523B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210971663.2
申请日：2022-08-12
Applicant: 电子科技大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开一种预设时间分布式航天器编队姿轨耦合控制方法，应用于卫星集群、航天器编队智能控制领域，针对现有技术中缺少某些紧急情况下预设时间的高精度航天器编队的解决方案的问题；本发明首先建立航天器的姿轨耦合动力学模型；其次设计预设时间函数，规定航天器的编队收敛时间；然后设计预设编队性能不等式，把航天器编队误差和预设时间函数结合起来，描述航天器编队跟踪误差的收敛时间；最后设计预设时间编队控制协议，实现预设时间航天器编队。本发明的控制方法能够使航天器在用户设定的时间内实现编队，不需要航天器的转动惯量和质量等信息，且控制器计算复杂度低、控制精度高，适合应用于航天器编队飞行姿轨耦合跟踪控制问题。
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公开(公告)号：CN115097734B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210851725.6
申请日：2022-07-20
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种神经网络耦合扰动估计器的多智能体二部跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立领导者智能体的分数阶模型和跟随者智能体的整数阶模型；S2、设计神经网络耦合级联不确定扰动估计器的融合框架，分别对二部跟踪控制中外部扰动和模型不确定性进行估计；S3、设计鲁棒二部跟踪控制协议；S4、设计参数自适应律，完成神经网络自适应参数的设计；S5、将控制协议应用到跟随者智能体的动力学模型中。本发明设计了一种反步级联鲁棒控制器，解决了领导者和跟随者的运动学、跟随者的位置动态回路和控制输入回路的不匹配问题。采用神经网络对分数阶模型进行估计，并采用UDE算法对跟随者的未知部分进行补偿，减少了计算资源的消耗。
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公开(公告)号：CN118647045A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411121622.X
申请日：2024-08-15
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SAR的ISAC无人机联合轨迹、波束与资源优化方法，涉及无人机探通技术领域，包括：构建无人机地面目标成像通信场景，具体包含无人机飞至探测区域SAR采用聚焦工作模式进行目标区域成像，采用通信感知一体化实时传输感知数据；构建无人机地面目标SAR成像信息速率模型、无人机信息传输模型；构建无人机移动能耗模型、通信感知能耗模型；构建无人机飞行过程和地面目标区域成像通信模型的约束条件；构建无人机通信感知过程中波束赋形优化问题和无人机目标区域感知过程中资源优化问题；简化系统目标函数，采用交替迭代，获取无人机能耗最优的飞行轨迹、波束形成和功率分配方法。本发明提供高可靠性的算法来规划路径、波束和资源分配方法。
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