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公开(公告)号：CN113352304A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110807411.1
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种具有2T1R与3T1R两种运动模式的分岔并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，其包括定平台、动平台、两条第一支链、一条第二支链和一条第三支链；定平台和动平台之间通过上述四条支链连接。本发明提供的具有2T1R与3T1R两种运动模式的分岔并联机构，结构简单合理，动平台分别通过第一支链、第二支链及第三支链与定平台连接，从而实现2T1R(两移动一转动)与3T1R(三移动一转动)两种运动模式的转变，并且不需要重新组装就能实现运动模式的变换，具有精确度高及灵巧性强的特点。
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公开(公告)号：CN111267078B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010253559.0
申请日：2020-04-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可独立控制的两转一移冗余驱动并联机构，包括定平台和动平台，动平台呈十字架型并包括横向板和纵向板，横向板的两端分别利用第二支链和第四支链与定平台连接，第二支链和第四支链相同且为5R‑RR支链，第二支链和第四支链与定平台连接的转动副均作为驱动副，纵向板的两端分别利用第一支链和第三支链与定平台连接，第一支链和第三支链相同且为UPR支链，第一支链和第三支链上的移动副均作为驱动副，驱动副能够驱动第一支链、第二支链、第三支链和第四支链运动并带动动平台做两转一移运动。本发明使并联机构具有较强刚度、工作空间大、易于控制等优点，同时减少机构的奇异位形并改善机构的力传递性能，增加机构的可操作性。
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公开(公告)号：CN113319832A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110810612.7
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种分支对称的三平移并联机构，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，第一支链和第四支链对称设置，第二支链和第三支链对称设置。第二支链和第四支链各包含两个移动副且都为驱动副，第一支链和第三支链中包含一个移动副，该移动副和与定平台连接的转动副为驱动副，故该并联机构共包含八个驱动副，八个驱动副驱动所述动平台相对于所述定平台实现三个方向的平移运动。本发明中的分支对称的三平移并联机构，支链对称分布，其承载能力强，计算和控制简单，可应用于货物的搬运与分拣、大型零部件精密机床、大型工程机械隔振系统等。
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公开(公告)号：CN113063389A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110279881.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种材料磨损表面形貌分析实验试件圆盘打磨机，包括驱动组、制动组、打磨平台、Z向移动组、X向移动组、夹具组、电控组和外壳组，驱动组对打磨平台进行驱动，使得打磨平台跟随主轴转动，Z向移动组和X向移动组对夹持试件的夹具组进行驱动，使得试件相对打磨平台Z向和X向移动，本发明采用打磨盘转动和试件ZX向移动组合的方式，实现以不同正压力和不同打磨速度在不同目数砂纸对试件进行打磨，且依靠组合运动实现打磨路径覆盖所有方向，使得试件打磨均匀，防止划伤试件，通过预设指令使打磨机自动完成打磨流程，将试件手动夹持在夹具上后，整个打磨流程不需要手动操作，防止试件打磨时对实验员手部造成伤害。
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公开(公告)号：CN112706152A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011579045.0
申请日：2020-12-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种具有2R1T与2T1R运动分岔特性并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，包括定平台、动平台和两条第一支链、一条第二支链和一条第三支链；定平台的两侧分别与第一支链的底端相连接，动平台的两侧分别与第一支链的顶端相连接；定平台的一端与第二支链的底端相连接，动平台的一端与第二支链的顶端相连接；定平台的另一端与第三支链的底端相连接，动平台的另一端与第三支链的顶端相连接。本发明包含两种不同运动模式，具有大转角且承载能力大，刚度高，工作空间大，动态性能好，结构简单易于控制等优点；适应不同作业任务需求，克服传统并联机器人固定自由度和单一运动模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110125919B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910557845.3
申请日：2019-06-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有大转角的三自由度冗余驱动并联机构，明属于机器人技术领域。本发明包括定平台、动平台及两条支链和两条支链；所述支链一端连接定平台，一端连接动平台；支链一端连接定平台，一端连接动平台；其中两条支链对称设置，两条支链对称设置；实现了两个大转角的转动和竖直方向移动自由度。本发明引进了冗余驱动，所以其具有较强的刚度、承载力大、工作空间大、奇异位置少，驱动稳定性、运动学和动力学性能好、便于控制等优点。
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公开(公告)号：CN111267076A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010253544.4
申请日：2020-04-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高刚度冗余驱动并联机构，包括定平台、第一动平台和第二动平台，第一动平台的两端分别利用第二支链和第四支链与定平台连接，第二支链和第四支链为5R-RR支链，第二支链和第四支链与定平台连接的转动副均作为驱动副，第二动平台的两端分别利用第一支链和第三支链与定平台连接，第一支链和第三支链为 支链，第一支链和第三支链上的移动副均作为驱动副，驱动副能够驱动第一支链、第二支链、第三支链和第四支链运动并带动第一动平台和第二动平台做两转一移运动。本发明使并联机构不仅具有高刚度、高精度、大转角和高承载能力等特性，同时克服少自由度并联机构工作空间内的奇异性，提升工作空间连续性，改善机构综合性能。
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公开(公告)号：CN110186661B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910396987.6
申请日：2019-05-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种含UP副支链的并联机构的运动学正解求解方法，其包括以下步骤：S1：在UP支链的U副的两个转轴上安装角度传感器；S2：建立分支坐标系；S3：建立定坐标系和动坐标系；S4：在初始状态各坐标系位姿关系已知的条件下，建立它们之间的位姿坐标关系；S5：构建并联机构各个分支杆长约束方程；S6：结合U副上的角度传感器测得的数据，分析UP支链，确定动平台上的分支坐标系原点在空间的位置矢量；S7：根据闭环矢量方程，构造分支杆长表达式；S8：结合S5构造并联机构的求解位置正解方程组；S9：求出位置正解求解式；S10：得到位置正解唯一解。本发明所提方法通过测量U副的转角值，可将高次方程简化，整个求解过程简单高效、具有普遍适用性。
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公开(公告)号：CN109489971B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201811396581.X
申请日：2018-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M13/003
Abstract: 本发明公开了一种电液伺服阀微小流量测量系统及方法。所述系统包括：液压泵，通过进油管道与电液伺服阀的进油口连接；溢流阀，设置在进油管道上；流量传感器，通过回油管道与电液伺服阀的回油口连接；节流阀，第一端通过第一管道与电液伺服阀的第一负载口连接，第二端通过第二管道与电液伺服阀的第二负载口连接；压力测量装置，设置在出油管道上；控制装置，与电液伺服阀电连接。本发明能够测量电液伺服阀在零点附近的微小流量特性，避免在零点附近出现失真现象。
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公开(公告)号：CN110355743A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910667003.3
申请日：2019-07-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，包括定平台、动平台、两条支链及两条RPRR支链；所述定平台上表面沿纵向分布四个铰链支座，沿横向分布两个铰链支座；所述定平台上表面纵向分布的四个铰链支座通过两个 支链与所述动平台纵轴的两端相连；所述定平台上表面横向分布的两个铰链支座通过两个RPRR支链与所述动平台横轴的两端相连。本发明提供的一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，由于引入冗余驱动，提高了机构的承载能力、驱动稳定性、整体刚度等性能，消除了奇异位型，扩大了工作空间，增加了机构的可操作性等。
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