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公开(公告)号：CN116225000A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310025988.6
申请日：2023-01-09
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种露天矿山无人驾驶重载车辆及其路径跟踪控制方法和装置，其包括：前进路径跟踪步骤：根据预先设置的路径信息和车辆状态信息，用新Stanley控制器控制露天矿山重载车辆前进时的路径跟踪控制，新Stanley控制器考虑有车辆转向器时滞特性、车辆尺寸和前进行驶速度；后退路径跟踪步骤：用新后轮反馈控制器控制露天矿山重载车辆后退时的路径跟踪控制，新后轮反馈控制器考虑有车辆转向器时滞特性、车辆尺寸和后退行驶速度。本发明能够实现重载车辆前进与后退时的路径跟踪控制，对不同工况下的控制参数进行自适应调整，达到更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN116168361A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310195225.6
申请日：2023-03-03
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向自动驾驶汽车的视觉SLAM系统及方法，所述系统包括图像预处理模块、多目标跟踪模块、视觉里程计模块、物体状态更新模块以及后端优化模块。所述方法包括：步骤S1，通过实例分割网络对图像进行预处理；步骤S2，判别物体的动静态；步骤S3，估计初始相机的位姿；步骤S4，去除动态物体；步骤S5，对图像关键帧执行优化策略。本发明的有益效果：在视觉图像中，可以实现高效地动态物体滤除，有效降低建图鬼影，提高定位的准确性和鲁棒性，以及能够提高自动驾驶车辆在动态环境下的适用性。
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公开(公告)号：CN115359121B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210984537.0
申请日：2022-08-17
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达遮挡判断与清洗方法及装置，该方法包括：通过激光雷达采集带有点云坐标和信号强度的每帧原始点云数据；将每帧原始点云数据转换为深度图；深度图中的点的参数信息包括：偏角α、偏角β和信号强度；当深度图中阴影面积超过阈值时，判断为异常，并输出阴影区域的最大和最小的水平偏角；根据最大和最小的水平偏角确定清洗范围，对激光雷达表面进行清洗。本发明中，通过将激光雷达采集的每帧原始点云数据转换为深度图，以深度图的阴影部分确定激光雷达表面需要清洗的位置，控制相应喷头进行清洗，能够针对性清洁雷达，保证激光雷达的正常工作和遮挡物的及时高效清洗。
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公开(公告)号：CN112083441B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202010944090.5
申请日：2020-09-10
Applicant: 湖南大学
IPC: G01S17/931 , G01S13/931 , G01S13/87 , G01S7/41 , G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和毫米波雷达深度融合的障碍物检测方法，包括如下步骤：步骤1，需要将激光雷达的原始点云数据进行预处理和目标提取，然后进行二者之间的联合在线标定；步骤2，排除毫米波雷达虚警感知模型；步骤3，将毫米波返回来的障碍物的距离信息与激光雷达返回的点距离信息进行比较，从而滤除雨雾尘的干扰；步骤4，基于上述步骤3和步骤4分别去除毫米波雷达和激光雷达的误检信息。本发明的基于激光雷达和毫米波雷达深度融合的障碍物检测方法，通过步骤1至步骤4的设置，便可有效的实现的基于激光雷达和毫米波雷达深度融合的高精度检测了。
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公开(公告)号：CN115790643A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211285995.1
申请日：2022-10-20
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于激光里程计高度方向的零速修正方法及系统，所述方法包括以下步骤：采用激光雷达和轮速计采集数据采集，对数据进行预处理；对预处理数据进行点云特征提取；订阅点云信息，计算出帧间相对位姿；由前端输出的帧间相对位姿和激光雷达的频率可推算出车辆的帧间加速度和角速度，将其输入到零速检测模块，零速检测模块通过加速度和角速度数据对车辆的高度方向状态进行判定；识别出零速状态后，进行零速修正辅助SLAM在z轴方向的优化。本发明采用自适应的零速检测策略，并对零速状态进行了量化，将零速修正与SLAM融合，增加了零速状态下SLAM在高度方向上的约束，对于SLAM在z轴方向的定位起到较好的优化作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115629873A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211268914.7
申请日：2022-10-17
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F9/50 , G06N3/092 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06F18/23
Abstract: 本发明公开了一种车路云协同任务卸载与任务队列稳定性控制系统和方法，其包括：车辆任务管理器，其用于获取任务车在当前时刻生成的任务信息，同时根据上一时刻的任务卸载决策在当前时刻更新本地任务队列状态；车辆任务调度器，其用于根据获取到的在当前时刻任务车与服务器之间的信道功率增益、本地任务队列状态、以及服务器任务队列状态，对卸载策略进行优化；服务器管理器，其具有：资源分配更新单元，其用于根据优化后的卸载策略中任务卸载决策，通过服务器为相应任务车分配计算资源，向车辆任务调度器传输更新后的任务车在当前时刻的服务器任务队列状态及计算资源分配、以及车辆与服务器之间的信道功率增益。
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公开(公告)号：CN115465293A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211082496.2
申请日：2022-09-06
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: B60W60/00 , B60W50/02 , G08G1/0967 , G06V20/56 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种多传感器安全自认知及安全处理装置及系统，其包括传感器模块、传感器安全自认知模块、传感器软硬件功能安全监测模块和安全处理模块，其中，传感器模块用于获取自车上各个传感器采集到的传感器原始数据，传感器安全自认知模块用于根据传感器原始数据，判断当前行驶环境对自动驾驶的影响，同时结合可行驶区域检测，对各传感器的预期功能安全进行感知，以获取传感器软硬件故障信息，安全处理模块用于根据预设的故障等级以及传感器软硬件功能安全监测模块监控获取得到的传感器模块和传感器安全自认知模块的运行状态，输出相应的安全处理决策。
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公开(公告)号：CN114565616B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210202063.X
申请日：2022-03-03
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路状态参数估计方法及系统，其包括：步骤1，将采集到的点云数据与图像数据进行时间同步和空间同步，并获得激光雷达坐标系中的点云数据中的点云到像素坐标系中的像素的映射关系；步骤2，多传感器融合地面分割，输出点云地面分割结果和图像地面分割结果；步骤3，地面点云数据增强；步骤4，道路自适应分块拟合，实现路面建模；步骤5，道路参数估计：基于路面平面模型，通过计算相邻两平面的法向量夹角即可求得相邻平面的相对纵向/横向坡度；通过计算地面点云到对应拟合平面之间的距离，并采用距离的均方根作为路面粗糙度的评价指标；通过拟合每个分块平面的道路边界，进行道路曲率估计。
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公开(公告)号：CN115384076A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210958124.5
申请日：2022-08-11
Applicant: 湖南大学
IPC: B29C70/30
Abstract: 本发明涉及汽车制造技术领域，具体涉及一种复合材料汽车零部件手糊成型方法。该复合材料汽车零部件手糊成型方法包括以下步骤:S1：汽车零件模具成型面上涂一层树脂；S2：在树脂上铺设一层增强材料；S3：将增强材料与树脂之间压紧；S4：在压紧后的表面再涂一层树脂；S5：重复步骤S2‑S4，直至达到汽车零件所需要的厚度。本发明的复合材料汽车零部件手糊成型方法，采用复合材料手糊成型工艺制备汽车零部件，相比于传统金属材料或塑料材料制备的零部件，具有重量轻、强度高、耐腐蚀性好、绝缘性好、隔热性好的优点。
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公开(公告)号：CN114509086B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210137726.4
申请日：2022-02-15
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆在连续弯道场景下的最优轨迹规划方法及系统，其包括：步骤1，通过传感器获取自车所在道路的道路边界点以及该道路的中心线点的坐标，沿自车纵轴的前、后方向分别设置半径为R的前包络圆和后包络圆，通过前包络圆和后包络圆表征自车，同时将道路边界点均沿垂直于其对应中心线的方向内缩距离R；步骤2，将道路边界点拟合出总数为N条具有相互重叠部分并由多项式和描述的道路边界；步骤3，使用自行车运动学模型作为自车的车辆模型，同时将和作为道路边界约束，结合车辆约束，建立第一最优控制问题，并将最优控制问题转化为非线性规划问题，求出全局最优轨迹。
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