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公开(公告)号：CN102320280B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201110182335.6
申请日：2011-06-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种防止弯道车辆前撞的自动报警方法，利用车载GPS设备采集坐标数据提供给滤波单元进行滤波处理；曲率计算单元根据滤波后的数据计算道路离散曲率值；弯道识别单元依据道路离散曲率值判断车辆是否行驶在弯道上：如果车辆行驶在弯道上，则根据车载CAN总线提供的自车车速、自车与前车的相对距离和相对车速信息，跟车安全距离计算模块计算跟车安全距离；THW和TTC计算模块计算跟车时距和避撞时间；风险状态预估模块基于上述所得参数采用风险状态预估函数计算风险状态预估值，报警模块将风险状态预估值与其预置的车辆前撞报警阈值进行比较：如果风险状态预估值大于等于车辆前撞报警阈值，则做出报警提示，提醒驾驶员进行减速；本发明可以广泛地设置于各种类型的车辆上，有效地提高车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN102717825A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210210508.5
申请日：2012-06-20
Applicant: 清华大学
IPC: B62D5/04 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D109/00 , B62D133/00
Abstract: 本发明涉及一种协同式车道保持控制方法，每当一个工作周期开始时，状态观测模块实时获取驾驶员操作力矩传送给驾驶员操作状态判断模块，获取路面环境信息和车辆状态参数传送给车道偏离判断模块；驾驶员操作状态判断模块判断驾驶员操作状态：如果驾驶员在操作，助力转向模块输出一电机控制电压给斜率限制模块；如果驾驶员未操作，车道偏离判断模块根据路面环境信息和车辆状态参数判断车辆是否偏离车道，如果偏离车道，主动车道保持模块输出一电机控制电压给斜率限制模块；斜率限制模块对接收到的电机控制电压进行协调，输出给脉宽调制模块，转换成脉宽调制信号，输出给电机，驱动电动转向系统工作。本发明可以广泛用于各种基于电动转向系统的车道保持控制技术领域中。
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公开(公告)号：CN102627108A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210105145.9
申请日：2012-04-11
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/13
Abstract: 本发明涉及一种基于高频信息提取的整车质量估算方法，其包括以下步骤：整车控制器控制信号采集模块实时采集加速度传感器、驱动力传感器和方向盘转角传感器在车辆行驶过程中的信号，并将采集信号同时发送到行驶状态判断模块；行驶状态判断模块根据采集的方向盘转角信号对车辆的行驶状态进行判断；高频信息提取模块根据获得的信号分析车辆的纵向动力学模型，对车辆的纵向动力学模型中的加速度进行微分计算，并获取纵向加速度信号和驱动力信号的高频信息，得到整车质量初步估算公式；采用最小二乘法估算方法对整车的真实质量进行近似；完成一次整车质量估算后，信号采集模块根据设定的采样间隔实时，重复上述计算步骤，对各采样时刻的整车质量进行实时估算，直到车辆熄火。本发明可以广泛应用于各种车辆的质量估算中。
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公开(公告)号：CN101976224B
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN201010512683.0
申请日：2010-10-13
Applicant: 清华大学
IPC: G06F12/02
Abstract: 本发明涉及一种嵌入式系统的内存管理方法，包括步骤：(1)开辟一块物理内存，利用翻转式线程堆管理系统对其管理，线程堆管理系统从线程堆空闲内存的首尾两端为数据需求分配内存空间，线程堆空闲内存有正常态N和翻转态F；(2)将所有数据需求分为临时空间需求和输出空间需求，根据数据需求的类型线程堆管理系统将在线程堆空闲内存的一端分配为临时端，或分配为输出端；(3)线程堆管理系统将首端内存分配给临时空间需求的数据；(4)上级函数调用下级函数时，线程堆管理系统控制线程堆空闲内存进行翻转；退出下级函数时，释放当前临时端的临时空间，保留输出端的输出空间，并和上级函数临时端的临时空间合并。本发明能实现内存及时释放，运行效率高，不产生内存碎片，能长时间高效、稳定运行。
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公开(公告)号：CN102320280A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110182335.6
申请日：2011-06-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种防止弯道车辆前撞的自动报警方法，利用车载GPS设备采集坐标数据提供给滤波单元进行滤波处理；曲率计算单元根据滤波后的数据计算道路离散曲率值；弯道识别单元依据道路离散曲率值判断车辆是否行驶在弯道上：如果车辆行驶在弯道上，则根据车载CAN总线提供的自车车速、自车与前车的相对距离和相对车速信息，跟车安全距离计算模块计算跟车安全距离；THW和TTC计算模块计算跟车时距和避撞时间；风险状态预估模块基于上述所得参数采用风险状态预估函数计算风险状态预估值，报警模块将风险状态预估值与其预置的车辆前撞报警阈值进行比较：如果风险状态预估值大于等于车辆前撞报警阈值，则做出报警提示，提醒驾驶员进行减速；本发明可以广泛地设置于各种类型的车辆上，有效地提高车辆的行驶安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101130364B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200610121320.8
申请日：2006-08-21
Applicant: 五十铃自动车株式会社 , 清华大学
Abstract: 在搭载了发动机和具有多个变速档的变速器的车辆中，为了实现作为目标的车辆行驶状态，控制发动机以使燃料消耗率最佳化。在车辆行驶控制装置(5)中，设置利用根据车间距离信息等运算的目标驱动力来控制发动机(1)的发动机最佳运算装置(5B)、和控制变速器(2)的变速点修正运算装置(5C)。发动机最佳运算装置(5B)具备具有最佳燃料消耗率图的最佳燃费点算出装置，算出燃料消耗率为最佳的最佳发动机转速和油门开度相当信号。将最佳发动机转速输入变速点修正运算装置(5C)，这里，根据目标变速比与实际变速比的偏差来执行PID运算，算出车速修正量。根据将车速与车速修正量相加的信号来控制变速器(2)的变速档。
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公开(公告)号：CN101871846B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010202579.1
申请日：2010-06-11
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/007 , G01M13/02 , G01H1/10
Abstract: 本发明涉及一种汽车动力传动系统扭转振动信号的在线检测方法，属于汽车噪声和振动控制领域。本方法在行驶的车辆前置后驱独立悬架型车辆的动力传动系统进行扭振测试和分析。在动力传动系统的被测位置安装测试齿盘和转速传感器，测量动力传动系统的旋转信号，对其进行自适应滤波，将滤波后的信号进行时频分析，计算系统扭转振动频率。利用本方法对实际车辆，特别是前置后驱独立悬架型车辆的加速行驶工况进行扭振测试和分析，无需建立扭转振动实验台架。在动力传动系统的被测位置安装测试齿盘和转速传感器，测量动力传动系统的旋转信号，通过峰值检测计算瞬时转速，并进行滤波，通过对滤波后信号的时频分析，计算系统扭转振动频率。
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公开(公告)号：CN101242696B
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN200810006496.8
申请日：2008-03-18
Applicant: 清华大学
IPC: B60Q1/00 , H05B37/02 , G05B13/02 , F21S8/10 , F21Y101/02 , F21W101/10
Abstract: 自适应汽车大灯控制装置，属于汽车电子装置技术领域。包括信号感知部分、决策控制部分和安全执行部分；所述信号感知部分感知行车状态和车辆行驶状态，然后把信号传送至决策控制部分；决策控制部分进行逻辑判断和处理，如果不利于行车安全，则启用安全执行，即开启辅助照明的LED阵列；安全执行部分执行决策控制部分决策执行的信息。本发明车灯在车辆的前侧面排列成一定的弧度。可以根据车辆转向角的变化而智能调整LED车灯开启个数，扩展驾驶员转向视野。能够智能判断是否开启弧度照明车灯，避免分散驾驶员注意力。该装置智能判断开启灯“阈值”可以调节，灵活，人性化。
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公开(公告)号：CN102032910A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010519773.2
申请日：2010-10-19
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/30 , G08G1/0969
Abstract: 本发明涉及一种车载导航地图实时自排查新路生成方法，其特征在于：本发明在车辆行驶过程中，包括以下步骤：1)设置一信号点记录器，信号点记录器启动后自动记录一个信号点信息；2)通过信号点记录器对信号点进行实时记录与刷新，并完成增路过程；3)基于时间判据和距离判据对增路的信号点序列进行合理性判断；4)嵌入式导航设备中利用卡尔曼滤波和点列抽稀算法对增路信号点序列进行实时平滑处理。本发明在车辆行驶过程中保证了对地图新增道路的精确识别，减少了GPS信号的漂移或缺失对路段形状造成的影响，生成了较为准确的信号点序列，为地图的实时自更新奠定基础。
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公开(公告)号：CN102030007A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010559872.3
申请日：2010-11-26
Abstract: 本发明涉及独立驱动-独立转向车辆整车动力学控制量的获得方法，属于车辆动力学技术领域；该方法包括：采集驾驶员驾驶操作数据和车辆运动学、动力学基本信息，结合信息融合方法获取车辆状态信息数据；构建车辆驾驶专家模式库，并对驾驶员的驾驶操作数据的有效性、合理性进行判断处理和修正；利用车辆整车动力学参考模型生成整车动力学控制目标期望值；利用有约束几何映射法计算整车动力学控制量可达域；采用带扰动实时估计的鲁棒控制方法生成整车动力学备选控制量，对整车动力学备选控制量的可行性进行判断、处理，获得整车动力学控制量。本方法能够减弱或消除控制量与系统控制能力间的冲突，增强系统控制鲁棒性。动力学控制效果理想，行驶安全。
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