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公开(公告)号：CN102819682B
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201210273235.9
申请日：2012-08-02
Applicant: 清华大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种多阈值空间相关的浮动车数据清洗和修复算法，该算法将浮动车对一路段的若干天的采集数据合成一数据矩阵，在以天为单位初步筛选数据矩阵中的缺失数据和异常数据后，根据三西格玛过滤法则进一步清除数据矩阵中的异常数据，然后根据缺失数据的类型，用加权平均法和指数平滑法分别结合路段的空间相似特性对缺失数据进行修复，最后用主成分重建方法修复浮动车数据中的高频噪声扰动，从而在不增加浮动车数量和额外处理设备的情况下，对浮动车的规律性车速信息进行充分挖掘，有效地改善了浮动车的数据质量。本发明可以用于浮动车规律性数据的清洗和修复工作，为后续的交通规划和交通辨识提供可靠的数据。
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公开(公告)号：CN102645228B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201210107317.6
申请日：2012-04-12
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种车载导航系统通过性寻路算法，其特征在于，它采用通过性路网模型，将路径的起点和终点分设在两个路网中，两路网只在通过区域范围内才能相互连通，从而确保由起点到达终点的寻路过程中一定经过指定的通过区域；采用通过区域半径调节方案，在起点和终点距离较远时设置较大的通过区域半径，路网密度较小时设置较大的通过区域半径，从而确保规划路径有效经过控制点附近，但并不一定经过控制点；采用虚终点寻路通过设置虚终点并利用A*算法引导路径通过指定区域，采用变方向寻路通过更改寻路引导代价引导路径从指定区域向终点规划，从而确保结果的准确性和可靠性。本发明规划出的路线既能满足用户意图经过通过区域又能满足代价最低准则，可以用于各种嵌入式车载导航系统。
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公开(公告)号：CN102012232B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010541540.2
申请日：2010-11-11
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种更新车载导航系统地图数据的方法，其包括如下步骤：(1)根据所属行政区把路网元素中的路口、路段进行分块，令每一个路口、路段属于确定的一个块内，并在块内组织路口和路段数据，然后对每一块数据建立索引，并在每个块索引中预留增量导入接口；(2)根据路网元素的地理范围属性建立二级框选索引，以形成提供按照地理范围获取地图元素的接口；(3)利用预留增量导入接口导入一个增量局部路网，同时生成局部路网的备份信息；(4)当某局部路网数据包含严重错误时，利用备份信息删除局部路网，将地图恢复到初始状态。本发明能支持导航地图的增量更新，提高地图现势性。本发明可以广泛应用于支持车载导航系统地图路网的局部更新和恢复中。
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公开(公告)号：CN102680002B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201210152023.5
申请日：2012-05-16
Applicant: 清华大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种汽车用微机械陀螺零点电压的在线标定方法，属于汽车电子技术领域，该方法包括：根据实时采集的GPS方位角、在用星数、陀螺输出电压、车速判断当前微机械陀螺零点电压是否失准，若当前零点电压已经失准，则根据车速判断车辆是否静止，根据GPS位置、车速和在用星数判断车辆是否沿直线行驶，将所述车辆静止或沿直线行驶的陀螺输出电压取平均得到新零点电压，则启用新零点电压。本方法可进行汽车用微机械陀螺零点电压的快速在线标定，且方法简洁，节约计算资源，标定条件宽松，适用于具有成本限制高、运行条件复杂、嵌入式计算能力较低等特点的汽车导航系统。
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公开(公告)号：CN103063219A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210562663.3
申请日：2012-12-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种导航电子地图预处理及显示方法，包括以下步骤：1）设置一包括有计算机和导航仪的导航电子地图预处理及显示系统；2）根据导航仪所使用的导航软件的比例尺信息，按照比例尺大小顺序，依次生成每一比例尺下所有切分点的位层索引信息；3）判断除去最大比例尺以外的所有剩余比列尺是否已经全部顺序生成位层索引信息；4）将位层索引文件拷贝至导航仪中导航软件可以读取的目录下；5）导航软件在进行地图显示时，根据当前的比例尺和显示中心点从位层索引文件中读取经过优化的显示路网层级，得到密度合理的道路数据并进行显示。本发明可以广泛应用于车辆导航中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102706364A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210194827.1
申请日：2012-06-13
Applicant: 清华大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种汽车用微机械陀螺标度因子在线标定方法，它能够在车辆行驶过程中，利用汽车导航系统中常见的车载GPS设备、微机械陀螺和车速传感器，实时采集GPS方位角、在用星数、陀螺输出电压和车速，为微机械陀螺标度因子失准判断提供依据，如果当前标度因子已经失准，则根据GPS方位角变化量、陀螺角度变化量和当前标度因子计算新的标度因子，并启用新标度因子。本发明可以避免在当前标度因子未失准的情况下重复计算新标度因子而导致的汽车导航系统嵌入式计算机的计算资源浪费，提高微机械陀螺角速度的测量精度，为提高汽车导航的准确性提供了基础。本方法特别适用于具有成本限制高、运行条件复杂和嵌入式计算能力较低等特点的汽车导航系统。
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公开(公告)号：CN101976224B
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN201010512683.0
申请日：2010-10-13
Applicant: 清华大学
IPC: G06F12/02
Abstract: 本发明涉及一种嵌入式系统的内存管理方法，包括步骤：(1)开辟一块物理内存，利用翻转式线程堆管理系统对其管理，线程堆管理系统从线程堆空闲内存的首尾两端为数据需求分配内存空间，线程堆空闲内存有正常态N和翻转态F；(2)将所有数据需求分为临时空间需求和输出空间需求，根据数据需求的类型线程堆管理系统将在线程堆空闲内存的一端分配为临时端，或分配为输出端；(3)线程堆管理系统将首端内存分配给临时空间需求的数据；(4)上级函数调用下级函数时，线程堆管理系统控制线程堆空闲内存进行翻转；退出下级函数时，释放当前临时端的临时空间，保留输出端的输出空间，并和上级函数临时端的临时空间合并。本发明能实现内存及时释放，运行效率高，不产生内存碎片，能长时间高效、稳定运行。
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公开(公告)号：CN102032910A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010519773.2
申请日：2010-10-19
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/30 , G08G1/0969
Abstract: 本发明涉及一种车载导航地图实时自排查新路生成方法，其特征在于：本发明在车辆行驶过程中，包括以下步骤：1)设置一信号点记录器，信号点记录器启动后自动记录一个信号点信息；2)通过信号点记录器对信号点进行实时记录与刷新，并完成增路过程；3)基于时间判据和距离判据对增路的信号点序列进行合理性判断；4)嵌入式导航设备中利用卡尔曼滤波和点列抽稀算法对增路信号点序列进行实时平滑处理。本发明在车辆行驶过程中保证了对地图新增道路的精确识别，减少了GPS信号的漂移或缺失对路段形状造成的影响，生成了较为准确的信号点序列，为地图的实时自更新奠定基础。
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公开(公告)号：CN103216172B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310174183.4
申请日：2013-05-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种电动车窗防夹参数自学习方法，包括以下步骤：车窗控制器通电后，启动车窗上升按钮，中断单元定时发送中断请求信号分别到电流采集器和霍尔计数器，直到车窗控制器断电，中断单元停止工作；判断单元判断车窗的运动过程是否构成一次合理的学习过程；在合理的学习过程中，车窗控制器对电机电流和车窗高度进行自学习，得到电流阈值和车窗高度；将自学习所得到的电流阈值和车窗高度进行存储；完成一次存储后，将车窗到过底的标志清除，在车窗到底停止后，将霍尔计数值置0，将自学习得到的参数设定为预设值，在车窗运行时，每通过定时中断，获得新的电流采样值和车窗高度与预设值进行比较，判断车窗的运动状态；在车窗不断运动过程中，对参数实时进行自学习，并根据新参数对车窗的状态进行实时判断。
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公开(公告)号：CN103063219B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210562663.3
申请日：2012-12-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种导航电子地图预处理及显示方法，包括以下步骤：1）设置一包括有计算机和导航仪的导航电子地图预处理及显示系统；2）根据导航仪所使用的导航软件的比例尺信息，按照比例尺大小顺序，依次生成每一比例尺下所有切分点的位层索引信息；3）判断除去最大比例尺以外的所有剩余比列尺是否已经全部顺序生成位层索引信息；4）将位层索引文件拷贝至导航仪中导航软件可以读取的目录下；5）导航软件在进行地图显示时，根据当前的比例尺和显示中心点从位层索引文件中读取经过优化的显示路网层级，得到密度合理的道路数据并进行显示。本发明可以广泛应用于车辆导航中。
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