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公开(公告)号：CN119328757A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411570967.3
申请日：2024-11-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人运动控制领域，公开了一种基于动力学在线辨识前馈的移动机械臂动态滑模运动控制方法，包括步骤1：设计移动机械臂的物理一致性线性化耦合动力学模型；步骤2：设计基于建模误差协方差动态更新的自适应卡尔曼滤波算法，实现移动机械臂物理一致性动力学参数的高精度在线辨识；步骤3：设计移动机械臂的递归动力学前馈算法；步骤4：设计基于递归动力学前馈的自适应超扭动态滑模控制算法，保证控制律连续性和实现移动机械臂运动误差高精度有限时间收敛；步骤5：采用Lyapunov设计方法实现控制器稳定性，形成一个机器人动力学前馈有限时间运动控制的范式框架，能够有效提升机器人运动控制的响应速度和精度。
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公开(公告)号：CN119261461A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411472781.4
申请日：2024-10-22
Applicant: 浙江大学
IPC: B60F5/02 , B64U10/70 , B64U50/20 , B64U30/297
Abstract: 本发明属于地空两用机器人技术领域，公开了一种地空两用机器人模块化组件及地空两用机器人，包括旋翼模组、转轮模组、机械传动模组、导电滑环和伺服电机模组，所述伺服电机模组输出的动力经过机械传动模组驱动转轮模组，实现机器人地面的扭矩输出，所述导电滑环接收外部驱动电流，从而驱动旋翼模组，实现机器人空中的推力输出，配合转轮模组的扭矩输出，可实现机器人空中的倾转推力输出。本发明仅使用一个伺服电机模组和一个旋翼模组即实现了机器人地面扭矩和空中的倾转推力。配合本发明提供的不同尺寸的机架，可快速组合成倾转双旋翼地空两用机器人、倾转四旋翼地空两用机器人等多种机器人，极具应用潜力。
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公开(公告)号：CN118682751A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410753032.2
申请日：2024-06-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了基于任务参数化与核化运动基元的技能轨迹泛化方法，首先通过动觉示教采集多组机器人末端位姿轨迹用以表征技能，将四元数表示的姿态轨迹基于黎曼流形重新表示，然后使用动态时间规整算法将所有演示轨迹进行时间对齐完成预处理。将演示轨迹的起止位姿设置为任务参数，并将所有轨迹分别投影变换至各任务参数中表示，在每个任务参数下使用高斯混合模型与高斯混合回归生成新的概率分布作为技能参考轨迹分布。使用核化运动基元算法对技能参考轨迹重新建模，对核化运动基元算法的超参数进行优化，并通过局部采样参考轨迹的方式来修正原始核化运动基元的建模结果，实现轨迹的局部特征增强，最后给定新任务参数，实现新场景下的技能轨迹泛化。
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公开(公告)号：CN118672248A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410653627.0
申请日：2024-05-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种基于任务梯度引导的欠约束负载平稳运输避障规划方法，包括以下步骤：步骤1：面向负载运输避障规划的底盘初始路径生成；步骤2：基于底盘初始路径的安全行驶走廊的构建；步骤3：基于安全行驶走廊的一致性避障梯度引导方向的构建；步骤4：欠约束负载平稳运输姿态调整梯度引导方向的构建；步骤5：移动机械臂各关节初始轨迹构建；步骤6：基于任务梯度引导的轨迹规划。本发明能够提高规划问题的求解效率，实现移动机械臂在躲避障碍物的同时保障运输的欠约束负载的稳定性，抑制负载的滑动，提升了运输作业的安全性和平稳性。
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公开(公告)号：CN118163108A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410407392.7
申请日：2024-04-07
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了基于参数灵敏度分析预测的机械臂参数误差辨识补偿方法，包括如下步骤：步骤S1：构建机械臂几何误差补偿模型，基于机械臂的参数进行几何误差补偿；步骤S2：设计参数灵敏度分析的表征指标，基于机械臂几何误差补偿模型和机械臂参数，计算参数对末端位置误差的影响程度，得到误差贡献度；步骤S3：基于机械臂参数的误差贡献度，采用聚类方法进行自适应参数优先级分类，根据聚类得到的参数优先等级，从高到低，逐步对几何模型进行序列二次规划补偿；步骤S4：对非几何误差采用基于序列粒子群优化算法的极限学习机进行预测，预测真实位置与期望位置的偏差值，根据偏差值计算实际的机械臂参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117888292A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202310611955.X
申请日：2023-05-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及机器人轨迹规划领域，尤其涉及一种基于法向压力与布料张力控制的机器人辅助缝制送料方法，首先建立了基于位置的阻抗控制模型，并对不同阻抗参数对控制系统响应的影响进行了分析，通过劳斯稳定性判据确定了阻抗参数调节范围；然后基于改进粒子群算法改进目标函数与自适应惯性因子，使控制系统适应度指标最优，获得了最优阻抗参数，对法向压力实现了跟踪控制；最后通过动态调整期望阻尼参数设计自适应阻抗控制器，动态补偿环境扰动，再采用劳斯稳定性判据分析自适应控制器稳定性，确定了自适应更新率的取值范围，对布料张力实现跟踪控制。本发明能够解决机器人辅助缝制过程中由于法向压力和布料张力波动导致的布料滑动、边缘褶皱等问题。
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公开(公告)号：CN117710412A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311687738.5
申请日：2023-12-11
Applicant: 浙江大学 , 余姚市机器人研究中心
IPC: G06T7/246 , G06T5/40 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于事件聚类的多动态目标感知方法及装置，其中硬件假设是将事件相机、深度相机与IMU固定安装于同一刚体上，分别与主机连接，事件相机与深度相机需形成共视关系，利用事件信息捕捉高速目标，基于硬件架设后，主机通过检测、定位及预测动态目标得出计算结果，包括了事件相机动态目标检测与追踪、相机对齐与深度获取、目标定位非线性优化及轨迹预测。本发明解决了现有动态目标检测系统中动捕设备昂贵且固定的问题、受限于普通相机性质难以定位高速目标的问题。本发明利用事件相机的高帧率、无运动模糊特性检测目标，并结合深度信息定位、预测，使得移动设备仅凭自身感知即可实现高速目标的检测、定位及预测。
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公开(公告)号：CN117207158A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310912538.9
申请日：2023-07-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种主从异构型遥操作机器人的混合工作空间映射方法，将从端机器人的工作空间划分为远离目标的区域和靠近目标的区域，在远离目标的区域运动时，采用常比例绝对式工作空间映射方法；在靠近目标的区域运动时，采用基于位姿分离的变比例增量式工作空间映射方法。从端机器人从远区移动到近区时，采用特定的绝对式‑增量式过渡方式进行切换，从近区移动到远区时，采用特定的增量式‑绝对式过渡方式进行切换。本发明方法对于主从异构型遥操作机器人的适用性好，实施简便，能够同时满足大范围运动的灵活性与操作手感和局部精细操作的精准定位，且能保证从端机器人位姿在切换过程中不突变，实现平稳切换。
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公开(公告)号：CN116945166A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310774480.6
申请日：2023-06-28
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于机器人智能抓取技术领域，涉及一种基于触觉图元滑移特征反馈的机器人再抓取优化方法，包括以下步骤：步骤1，利用设置在机械臂上的光学式触觉传感器获取触觉模态信息，即感知获取到接触区域的触觉图元；步骤2：基于获取的触觉模态信息，进行椭圆参数拟合；步骤3：构建机械臂的试抓取坐标系；步骤4：对物体进行试抓取使物体发生滑移，解算物体的触觉感知滑动矢量，推测物体在滑移期间的位姿变化；步骤5：对物体在试抓取过程中发生的不同剧烈程度的滑移进行对应的优化调整，重构机械臂的再抓取位姿。本发明解决了现有抓取调整方法依赖于试错，无法充分利用触觉模态信息的问题。
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公开(公告)号：CN116852413A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310764476.1
申请日：2023-06-27
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种AGV搭载机械臂的复合机器人系统，包括复合机器人和上位机，复合机器人包括机械臂、自动导向车、控制系统和通信模块，控制系统包括控制模块及分别与控制模块连接的视觉传感器、距离传感器、导航模块，控制模块基于距离传感器和导航模块控制小车运动并停靠指定位置，控制模块基于视觉传感器控制机械臂执行抓取任务；机械臂包括依次连接的夹持器、腕部连接器、小臂关节、大臂关节、底部旋转机构，夹持器与腕部连接器卡扣连接，腕部连接器、小臂关节、大臂关节、底部旋转机构之间通过旋转轴连接，控制模块用于控制夹持和旋转；通信模块，用于上位机对控制模块进行参数配置。
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