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公开(公告)号：CN119840872A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510042286.8
申请日：2025-01-10
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B64U10/14 , B64U20/40 , B64U60/10 , B63C9/01 , B64U101/55 , B64U101/60
Abstract: 本发明属于无人机救援技术领域，公开了一种模块化水上救援无人机，包括旋翼模组、浮力模组、运动控制模组、供电模组及无人机主体机架。所述旋翼模组通过运动控制模组实现空中的升力和水平推力输出，所述浮力模组通过气囊设计提供水面浮力并支持救生功能。无人机主体机架采用模块化设计，可快速组合不同功能模块，满足多场景救援需求。通过整合浮力模组的水面稳定性能和旋翼模组的飞行能力，本发明能够实现漂浮救援及自主搜寻等任务，在巡检、救援、勘探等场景下具备极大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN118907464A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411038619.1
申请日：2024-07-31
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种两轮四旋翼式地空两用机器人，包括：机器人主体机架、运动控制模组、供电模组、负载吊装板、两套转轮模组和四套旋翼模组，运动控制模组基于转轮模组运行状态，控制旋翼模组的旋翼旋转方向和速度，以增加或减少机器人向下压力，配合转轮模组控制机器人的行进。本发明提供的机器人结合无人机的空中高机动性和两轮机器人的地面低噪音、低能耗的特点，结构紧凑可靠、简单易于维护，在巡检、军事、救援、勘探等场景下具备极大的应用潜力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119637134A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510138682.0
申请日：2025-02-08
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B64U10/70 , B64U10/14 , B64U50/19 , B64U101/55 , B64U101/00
Abstract: 本发明属于地空两用机器人技术领域，涉及一种四旋翼两轮式攀墙飞行器，包括旋翼模组、爬墙模组、运动控制模组、悬架模组和主体机架，所述旋翼模组通过运动控制模组实现空中的升力和贴墙时水平推力输出，所述爬墙模组通过主动轮驱动和悬架设计提供向上爬墙动力实现攀墙功能，所述主体机架采用模块化设计，可快速组合不同功能模块，满足多场景救援需求。通过整合爬墙模组的攀墙稳定性能和旋翼模组的飞行能力，本发明能够实现从飞行姿态平滑切换到攀墙模式实现墙体攀附、爬行等任务，在墙面检测、无人机巡检、无人机勘察以及无人机灾害搜救等场景下具备极大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN119937607A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510042281.5
申请日：2025-01-10
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，公开了一种地空两栖双旋翼无人机及其翼面状态约束下的地空统一规划方法，解决了现有技术方案难以保证地空两栖双旋翼无人机起飞点处的无人机翼面状态限制，起飞前的运动模式转换浪费大量时间，影响模态转换时的控制连续性和平滑性等问题。该方法主要包括步骤1：融合双目视觉与惯性传感器进行无人机的定位与建图；步骤2：基于前端运动动力学路径搜索与后端B样条轨迹优化的初始地空轨迹生成；步骤3：基于安全空间均匀膨胀的地面轨迹滚动优化的最终地面轨迹生成。本发明实现了障碍物环境下的地空两栖双旋翼无人机连续轨迹规划与运动控制，缩短了起飞前运动模式切换耗时，提高了模态转换时的控制连续性和平滑性。
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公开(公告)号：CN119840834A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510042287.2
申请日：2025-01-10
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于特种扑翼飞行器技术领域，公开了一种地空多模同驱的三轴无尾扑翼飞行器，包括碳杆骨架、扑翼运动组件、振动放大组件和控制感知组件，三组所述扑翼运动组件呈度环形对称安装在碳杆骨架周围，所述振动放大组件固定安装在碳杆骨架底部，所述控制感知组件固定安装在碳杆骨架中间，用于控制扑翼运动组件在空中的煽动，以及振动放大组件在地面的踱步跃进，从而实现三轴无尾扑翼飞行器在空中的飞行和地面的移动。本发明使用的柔性翅膀保证了飞行过程的低噪声隐蔽性、飞行安全性和控制稳定性，而底盘被动踱步跃进机构有效地保证了功耗更低的地面运动能力，在复杂地空场景如丛林、管道、室内等环境的巡检、侦察、勘探应用方面拥有较大潜力。
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公开(公告)号：CN119261461A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411472781.4
申请日：2024-10-22
Applicant: 浙江大学
IPC: B60F5/02 , B64U10/70 , B64U50/20 , B64U30/297
Abstract: 本发明属于地空两用机器人技术领域，公开了一种地空两用机器人模块化组件及地空两用机器人，包括旋翼模组、转轮模组、机械传动模组、导电滑环和伺服电机模组，所述伺服电机模组输出的动力经过机械传动模组驱动转轮模组，实现机器人地面的扭矩输出，所述导电滑环接收外部驱动电流，从而驱动旋翼模组，实现机器人空中的推力输出，配合转轮模组的扭矩输出，可实现机器人空中的倾转推力输出。本发明仅使用一个伺服电机模组和一个旋翼模组即实现了机器人地面扭矩和空中的倾转推力。配合本发明提供的不同尺寸的机架，可快速组合成倾转双旋翼地空两用机器人、倾转四旋翼地空两用机器人等多种机器人，极具应用潜力。
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公开(公告)号：CN118289205A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410419776.0
申请日：2024-04-09
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B64C33/02 , B64C13/50 , B64C1/06 , G05D1/46 , G05D1/49 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于扑翼飞行器技术领域，涉及一种可悬停的无尾扑翼飞行器及其控制方法，该飞行器包括碳杆骨架、扑翼组件、控制组件、舵机变向组件，所述扑翼组件对称安装在碳杆骨架两侧，控制组件固定安装在碳杆骨架上并通过信号线连接控制舵机变向组件，舵机变向组件包括分别安装在碳杆骨架头部和尾部的上方舵机和下方舵机，通过调整上方舵机角度控制飞行器俯仰角的转动，通过调整下方舵机角度控制飞行器偏航角的转动。本发明的飞行器实现了空中悬停和自主控制功能，且制作简单，结构紧凑，柔性翅膀保证了飞行过程的低噪声和飞行安全性，在空中巡检、侦察等应用场景中拥有较大潜力。
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