公开(公告)号：CN117207158A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202310912538.9

申请日：2023-07-25

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王进 ,  叶杰 ,  张海运 ,  李基拓 ,  陆国栋

IPC: B25J3/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种主从异构型遥操作机器人的混合工作空间映射方法，将从端机器人的工作空间划分为远离目标的区域和靠近目标的区域，在远离目标的区域运动时，采用常比例绝对式工作空间映射方法；在靠近目标的区域运动时，采用基于位姿分离的变比例增量式工作空间映射方法。从端机器人从远区移动到近区时，采用特定的绝对式‑增量式过渡方式进行切换，从近区移动到远区时，采用特定的增量式‑绝对式过渡方式进行切换。本发明方法对于主从异构型遥操作机器人的适用性好，实施简便，能够同时满足大范围运动的灵活性与操作手感和局部精细操作的精准定位，且能保证从端机器人位姿在切换过程中不突变，实现平稳切换。

公开(公告)号：CN118650610A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410719872.7

申请日：2024-06-04

Applicant: 浙江大学

Inventor： 叶杰 ,  王进 ,  张海运 ,  陆国栋

IPC: B25J9/16 ,  B25J3/00

Abstract: 本发明公开一种主从遥操作机器人的柔顺控制方法，具体为：在从机器人控制系统中引入一个基于自抗扰控制的双自适应导纳控制算法的导纳控制器；在初始化主从机器人的位姿后进行主从机器人运动映射，采集主从机器人的六维力/力矩传感器的力/力矩数据并处理，计算出实际的外力，以判断是否运行所述导纳控制器，若判断运行，则由上述导纳控制器通过其设置跟踪的期望力对从机器人Z轴方向上的位置进行控制，其他正交方向上的位置则由主机器人继续控制，从而实现准确的交互力控制。本发明设计的基于自抗扰控制的双自适应导纳控制算法通过构建双自适应更新律对导纳模型参数进行实时调整，并引入自抗扰控制进一步了提高机器人的力跟踪精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN118493349A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410742390.3

申请日：2024-06-07

Applicant: 余姚市机器人研究中心 ,  浙江大学 ,  智昌科技集团股份有限公司

Inventor： 王进 ,  叶杰 ,  张海运 ,  陆国栋

IPC: B25J3/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种主从异构型遥操作机器人的非线性力反馈方法，该方法依据韦伯定律设计非线性力反馈函数，构建混合动力学模型，使用自适应共振理论‑II神经网络自主选择最合适的接触动力学模型，通过可变遗忘因子递归最小二乘法进行参数辨识和刚度估计，并根据估计结果自适应调整力反馈函数的参数，实现柔软环境下增强操作者对微小力变化感知能力，刚性环境下反馈真实交互力的效果。本发明方法解决当前完全基于透明性指标的力反馈算法不利于操作者在柔软环境中感知微小力变化的问题；所设计的混合动力学模型通过自适应共振理论‑II神经网络可实现快速准确的模型选择，且该神经网络无需预训练，对数据量需求较少，具有长期记忆性。