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公开(公告)号：CN106371442B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201610945502.0
申请日：2016-11-02
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于张量积模型变换的移动机器人控制方法，所述移动机器人包括一台网络摄像机、PC机、视觉传感器、预测控制器和双轮驱动机器人车体，将张量积（TP）模型变换原理引入到图像视觉伺服控制中，获得图像雅可比顶点矩阵，同时将移动机器人的约束问题归入求解线性矩阵不等式凸最优问题获得控制信号，使得系统具有闭环渐进稳定性。本发明可以将移动机器人从任意指定位姿驱动到期望视觉特征所在的位姿。该控制方法保证了系统输入约束的同时，有效保证特征点不超出视野范围。和传统IBVS相比避免直接求解图像雅可比矩阵的逆而无需考虑图像奇异问题。对比预测控制又具有较好的实时性，系统具有闭环渐进稳定性。
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公开(公告)号：CN106371461A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610809529.7
申请日：2016-09-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/12
CPC classification number: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的视频追踪飞行目标控制系统及方法，所述系统包括拥有旋转自由度的双轴直接驱动系统，包括第一连杆和第二连杆，所述第二连杆位于第一连杆上部，所述第二连杆顶部安装摄像机用于追踪飞行目标，所述第一连杆底部安装控制模块和五个声音传感器阵列，采用被动声定位算法来捕捉飞行目标第一次出现时的初始位置。当目标一旦出现可由系统底层被动声定位算法获得初始位置，随后系统基于运动学分析，以及交互矩阵可获得系统各关节参数向量和目标特征参数之间的关系，最后基于预测控制驱动系统整体装置进行运动追踪。
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公开(公告)号：CN104035336B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410239871.9
申请日：2014-05-30
Applicant: 河海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种MIMO非最小相位CSTR反应器的非线性控制器设计方法，该控制器设计方法在保证系统外部动态满足性能要求的同时也能够保证系统内部零动态的稳定。首先根据实际的生产过程对CSTR进行系统建模，得到该控制系统的非线性数学模型；其次利用状态反馈线性化理论将得到的MIMO非线性系统进行精确反馈线性化，得到其线性化标准型；将该MIMO线性化标准型拆解为若干线性子系统以及一个SISO线性化标准型子系统；最后基于极点配置和李雅普诺夫稳定性理论，给出了具有非最小相位特性SISO线性化标准型子系统的一种非线性控制器设计方法，联合线性子系统部分的控制器，得到MIMO非最小相位CSTR最终形式的控制器。
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公开(公告)号：CN103971367B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410175334.2
申请日：2014-04-28
Applicant: 河海大学 , 南京小网科技有限责任公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种纸质水文资料拍摄得到的水文资料图像的分割方法，属于图像处理技术领域。本发明方法基于梯度和颜色信息融合，首先利用图像LAB空间上的颜色分量特征分割出曲线；然后进行分块处理，利用梯度算子在水平和垂直方向分别判别属于网格线上的目标像素点，统计这些像素点的颜色信息，利用颜色分量关系对网格线进行初步提取，之后加入水平和垂直方向的腐蚀，合并两方向的结果得到最终的网格二值化图像；最后将曲线图像和网格图像合并后得到水文资料图像的分割结果。对多幅水文图像进行分割的实验结果表明，该方法能自适应地完成对多幅图像有效的分割，并且能够减少相机拍摄光照不均的影响，有较好的鲁棒性和较低的计算复杂度。
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公开(公告)号：CN103066902B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201310027020.3
申请日：2013-01-24
Applicant: 河海大学
IPC: H02P7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于负载观测的直流电动机无源控制律实现方法。负载转矩观测器通过在线检测直流电动机的电枢电流和转速，获得当前工况下的负载转矩估计值并反馈给直流电动机无源控制器。当负载发生改变时，无源控制器根据负载转矩观测器估计的实时负载，基于直流电动机拖动系统的端口受控耗散哈密顿模型，运用互联与阻尼分配的无源控制方法，通过脉冲宽度调制变换器实现转速稳定在指令值。针对直流电动机无源控制律实现中需要得到负载转矩，本发明采用观测器实时估计负载转矩，减少了使用转矩传感器带来的成本，同时降低了无源控制律的实现难度，为基于无源控制律的直流电动机鲁棒控制器实现提供了新的途径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104201959A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410434137.8
申请日：2014-08-29
Applicant: 河海大学 , 扬中市丰顺电器有限公司
IPC: H02P21/13
Abstract: 本发明公开了一种重构异步电动机转矩信号的状态观测器简化设计方法，采取的技术方案是：首先建立异步电动机的状态空间模型，将其系统矩阵写成复数形式；然后，确定异步电动机状态观测器的结构，并进行状态观测器的极点配置，求得观测器的增益矩阵K；最后根据观测到的定子磁链和测量的定子电流重构电磁转矩。在复数形式下进行状态观测器的设计，大大降低了状态观测器极点配置的难度和计算量。本发明适用于异步电动机状态观测器设计，进而可实现异步电动机转矩观测；本发明方法的设计原理简单，实现容易，具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN103176123A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310041604.6
申请日：2013-02-01
Applicant: 河海大学
IPC: G01R31/327 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的批量热保护器并行检测方法，包括如下步骤：初始化FPGA，包括片选使能，热保护器常开、常闭类型的选择以及存储数据清零；FPGA并行采集热保护器开关量状态，产生表征热保护器的闪动特性与复位不同步特性的开关量数据；FPGA对开关量数据进行分析处理，得到热保护器的闪动特性与复位不同步特性的判定结果，并存储在FPGA内；微控制器以循环扫描的方式读取FPGA并行采集的热保护器开关量状态，判定热保护器的动作和复位，控制烘箱温度曲线、读取动作温度和复位温度；在烘箱按照所设定的温度曲线完成升温、降温后，微控制器读取FPGA中存储的闪动特性和复位不同步特性判定结果。
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公开(公告)号：CN203101590U
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201320057683.5
申请日：2013-02-01
Applicant: 河海大学
IPC: G01R31/327
Abstract: 本实用新型公开了一种基于FPGA的128路热保护器并行检测系统，包括高速光耦、现场可编程门阵列、微控制器和上位机，128路热保护器的输出端依次连接高速光耦、现场可编程门阵列、微控制器和上位机。本实用新型确保准确、可靠地检测出热保护器闪动特性、复位不同步特性。
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公开(公告)号：CN206865876U
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201720710059.9
申请日：2017-06-19
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H05K5/02
Abstract: 本实用新型涉及了一种便携式检测设备控制箱，包括箱体前面板、箱体后面板、箱体上盖板、箱体下盖板、内部定位钣金件和提手，且所述箱体前面板、箱体后面板、箱体上盖板、箱体下盖板分别通过螺钉连接组成箱体。本实用新型通过定位钣金件将箱体一分为三，一部分用于固定开关电源和控制板，一部分用于放置导线，一部分用于容纳空气开关、信号灯和电源开关，整合了控制板和电源，并为检测设备和上位工控机提供了通信接口；该便携式检测设备控制箱两侧设有若干椭圆散热孔，易于散热；定位钣金件上开关电源和控制板反向安装于控制箱内，具有防水防尘功能；箱体各部件采用塑料、铝合金材质，由螺钉连接并安装金属提手，具有较好的维护性与便携性。
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公开(公告)号：CN206568181U
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201720274769.1
申请日：2017-03-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本实用新型涉及了一种工业机器人的夹具，夹具前端面上开有若干第一通孔和第二通孔，分别用于配合手爪端面的螺纹孔固定手爪和工业相机，所述夹具前端面的边缘处开有若干弧形槽；所述夹具前端面上中心位置处设有一圆形凹孔；所述圆形凹孔的端面上开有若干第三通孔和一个定位销孔，分别用于与机械手末端的螺纹孔9和机械手末端的定位孔10配合安装定位。本实用新型结构合理，充分利用了工业机器人总体框架及其零件的布局对夹具的进行结构设计，不仅能够使手爪稳固的与机械手的末端进行连接，使其在机械手的运行过程中不会产生晃动与偏移，而且为后期在手爪上安装工业相机预留了固定位置，从工业设计角度看本夹具结构美观，拆卸方便。
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